机器人关节是机器人各个零部件之间发生相对运动的机构。关节之中，单独驱动的为主动关节，反之称为从动关节。机器人关节模组通常采用超声波电机、伺服电机、谐波减速器、VR减速器、行星齿轮箱电机等。zeroerr的关节使用了伺服电机驱动器、无框力矩电机、电机端绝对值编码器、输出端多圈绝对值编码器、摩擦式制动保持器、扭矩传感器、温度传感器、精密谐波减速机等组成，满足用户大力矩输出、高运动精度、高可靠性的需求,同时具有多重硬件安全检测及软件保护功能,保护关节的正常使用,集成基于观测器的多环伺服控制算法、前馈摩擦补偿算法、使用控制更稳定。
正确。
关节空间是由全部关节参数构成是机器人关节机器人算法的规划算法。对于一个机器人系统关节机器人算法，如何将其自身关节机器人算法，我们通常将其看成一个刚体关节机器人算法，平稳地从姿态A移动到姿态B，就涉及到路径/轨迹规划算法的相关问题。
对于机械臂来说，我们通常会要求末端执行器平稳地从姿态A移动到姿态B，所以需要设计一个算法，使得机器人在移动的过程中，无论是位置的变化还是速度的变化都是连续且平滑的，有时，也会要求加速度的变化为连续的。
在避障等一些机械臂的应用场景下，一般都是先在任务空间中对多轴机械臂的末端进行路径规划，得到的是末端的运动路径点的数据。这条轨迹只包含位置关系，并没有告诉机器人应该以怎样的速度、加速度运动，这就需要进行带时间参数的轨迹规划处理，也就是对这条空间轨迹进行速度、加速度约束，并且计算运动到每个路点的时间。
机械臂的操作臂最常用的轨迹规划方法有两种关节机器人算法：
（1）要求用户对于选定的轨迹节点(插值点)上的位姿、速度和加速度给出一组显式约束(例如，连续性和光滑程度等），规划器从一类函数(例如，n 次多项式)中选取参数化轨迹，对节点进行插值，并满足约束条件。约束的设定和轨迹规划均在关节空间进行。由于对机械臂末端笛卡尔空间没有施加任何约束，用户很难弄清末端的实际路径，所以可能会发生与障碍物相碰。
（2）要求用户给出运动路径的解析式，例如，直角坐标空间中的直线路径，轨迹规划器在关节空间或直角坐标空间中确定一条轨迹来逼近预定的路径。路径约束是在直角坐标空间中给定的，而关节驱动器是在关节空间中受控的。
机器人控制系统是机器人的大脑，是决定机器人功用和功能的主要要素。控制系统是按照输入的程序对驱动系统和实行机构收回指令信号，并进行控制。
机器人控制器作为工业机器人最为核心的零部件之一，对机器人的性能起着决定性的影响，在一定程度上影响着机器人的发展。一般由四个部分组成：输入、输出、控制元件和算法。在一个简易的机器人系统里，分别对应的原件是：
1、输入：传感器，包含声呐、红外、摄像头、陀螺仪、加速度计、罗盘等；
2、输出：控制元件，一般是电机；
3、控制算法：控制板，从小到单片机，大到微机来实现；
4、控制目标：比如机器人的路径跟踪。
关节机器人关节机器人算法，也称关节机械手臂或多关节机器人，其各个关节的运动都是转动，与人的手臂类似。关节机器人是当今工业领域中最常见的工业机器人的形态之一，适合用于诸多工业领域的机械自动化作业。
关节机器人的优点关节机器人算法：
3、有很高的自由度，5~6轴，适合于几乎任何轨迹或角度的工作
4、可以自由编程，完成全自动化的工作
5、提高生产效率，可控制的错误率
6、代替很多不适合人力完成、有害身体健康的复杂工作，比如，汽车外壳点焊
关节机器人的缺点：
1、价格高，导致初期投资的成本高
2、生产前的大量准备工作，比如，编程和计算机模拟过程的时间耗费长
多关节机器人与人的手臂相类似，其特点是能象人手那样地灵活动作。例如，遇到障碍物时，多关节机器人能绕过障碍物达到目标处，对此，一般的极座标或圆柱坐标型的工业机器人是难以做到的。又如要求完成某些特殊运动（摇曲柄运动）时，多关节机器人也更容易完成。多关节机器人还可象人手那样，用最少的时间从一点移动到另一点。如果在多关节机器人手部和腕部装上触觉和力的传感器，它就能做更多、更复杂的工作
