自由度就是双足机器人实现两足行走机器人了对步伐的大小、快慢、幅度的控制。
双足机器人的结构类似于人类的双足两足行走机器人，可以实现像人类一样行走。本机器人采取了使用模拟舵机代替人类关节两足行走机器人，实现机器人的步态设计控制。使用舵机控制芯片控制各个关节的动作。
利用了惯性力和重力。
乐高双足步行机器人的动步行有效地利用了惯性力和重力，依靠重力和行走过程中的惯性来迫使机器人行走。
乐高（LEGO），创立于1932年，公司位于丹麦。是全球知名的玩具制造厂商。
直立双足行走，是人类与其他动物的重大区别之一，在手臂和腰身的配合下，人类在不同的环境会采取适当的姿势，灵活地移动双脚行进，或者完成某种工作。因为双足步行属于非连续式接触地面性质，所以对超越障碍、转弯、保护地面都具有优越性。再者，人类步行速度可以灵活控制，如一般慢走速度为2～3千米／小时，快走速度为5千米／小时左右，而快跑(如百米赛跑)最高速度可达36千米／小时左右。
目前，一些国家所成功研制的类人型机器人，已经具有双足步行功能，也可以上、下台阶或转弯。主要问题是步速过低(最快速度1～2千米／小时)，灵活性差，还远远不及人类。双足行走技术的关键，主要是机器人的平衡技术、机械与电子优化结构等问题。只有这些问题解决了，才可能使机器人类似人类的步态、步速和灵活性，才会使人类对它更加喜爱。
