分为示教前、示教时、试运行、示教后
示教前:确认机器人当前处于T1模式及当前机器人手动速度。确认当前机器人管线包在合适位置（避免缠绕、拉扯、紧绷等状态)，弹簧部分已固定至机器人第三轴后端。确认当前焊枪安装的是崭新的、正确的电极帽，否则应立即更换。在一些较复杂的示教作业前（如:滚边，大范围点焊)，应仔细观看仿真视频确定其整个工作过程中4、6号轴的转动区间以及4、6轴角度位置的当前值，从而设置合适的HOME点和起始工作点，避免在示教过程中突然遇到4、6轴限位的问题。在针对大焊枪进行点焊示教时（特别是双行程焊枪)，应提前仔细观察该焊钳（如汽缸顶端大小开气动杆）及其外设（如管线、现场模块等）的位置和特征，找到易碰撞，外设与机器人各轴之间（特别是3号轴）在示教时的易碰撞的地方，做到心中有数，避免因示教时视野过小而焊枪过大发生的意外。手持示教器移动到工作位置前，应将示教器线缆捋顺后，再按照线环绕方向拉扯线缆。
二、示教时:在焊接上件程序中，尽最大努力不要使用LIN编程，应为这样很浪费节拍。上件时候，抓具定位的一句要使用LIN，保证精度。速度控制参数分为H、M、L三个等级，在间隙较小，单轴动作过大等情况下，要适当降低移动速度及参数等级，避免高速运动时轴抱死。CONT参数会降低轨迹的精度，在焊接程序的极个别地方可以不使用，或者使用非HML三种速度，而使用局部的变量，降低CONT的数值。枪由大开到打点，不需要单独写一句指令让枪先小开再打点。示教时，要综合考虑6个轴的角度，尽量使机器人工作在零度左右。要把枪或抓具的姿态调整均匀到每个点上，尽量不要积攒到最后专门调整，使PTP指令得到的轨迹较乱，并且有可能导致某些轴过载。尽量缩小机器人的工作范围，可以节省节拍时间，防止干涉区和潜在碰撞危险的出现。应了解机器人运行时CONT语句所发生的预读情况。对一些需要精确控制的输出机构，应采用SYN输出。在程序中也可根据实际情况，直接写入SADVANCE=1,2,3,4,5,0，以满足对输出的控制。在运行轨迹时，有时会发现每一句或者大多数情况都出现逼近不可用(Approximate is not possible)的报错信息，此时可以对SADVANCE进行赋值操作来临时解决。在一些需要精确到达的位置（如进入小缝隙，出小缝隙）应采用单句非逼近模式或降低速度及逼近度。除了移动语句，所有的指令，user-logic，干涉区，工具请求等，都必须在其上一行打上注释。
三、试运行:首次运行程序，必须在T1、单步模式下进行;从其他模式调换到T2模式后首句运行或在T2模式下句选择一句时，该句运行速度会十分缓慢，而该句运行到位后下一句开始速度会显著加快。应特别注意，正向运行通过的语句，逆向运行未必可以通过，因为涉及到焊枪大小开动作的问题。任何时候都不要把身体的任何一个部位置于焊枪两个电极之间。
四、示教后:在短暂离开机器人工位时，必须把示教器线缆拿出该工位，示教器卡在柜体示教器槽。长时间离开机器人工位时，必须把示教器线缆缠绕规整挂于柜体上，示教器卡在示教器槽上。
人工智能训练师是近年随着AI（Artificial Intelligence，即人工智能）技术广泛应用产生的新兴职业，他们的工作内容有解决方案设计、算法调优、数据标注等。
除了其他老师已经回答的区别，我再补充几点：
1、软电缆比相同截面积的硬电缆更加容易弯曲，敷设起来相对轻松点，这个区别电缆越粗越明显；
2、软电缆还有更软的比如高柔性抗弯曲、抗扭曲电缆，适合移动应用，电缆可以来回弯曲或者扭曲的，比如坦克链以及工业机器人管线包里的应用；
3、硬电缆在民用住宅上用得较多，家装暗敷的电缆基本上都是硬电缆（不包括通讯电缆），很少用软电缆；
4、国标电缆型号里如果是软电缆一般会有个字母R，“软”的拼音首字母，比如RVV和VV，前者是铜芯聚氯乙烯绝缘+聚氯乙烯护套+软电缆，后者为铜芯聚氯乙烯绝缘+聚氯乙烯护套，不是软电缆；
5、根据线芯绝缘内的导体的构成不同，软电缆每个绝缘里面都有很多细铜丝，而硬电缆要么是单根粗导体，要么是较粗的多股铜丝（这种电缆虽然导体也是多股铜丝，但不能算软电缆）。直观感受就是一个容易弯曲，一个很难弯曲。
焊接机器人负重要比搬运机器人要小，一般都在5公斤左右。不建议改为搬运场景使用。
ABB机器人关节轴的软限位与硬限位设置
做过轴运动控制的小伙伴肯定都知道，对于轴类的运动控制（伺服电机、步进电机等运动控制）是有软限位与硬限位这个概念的。
限位可以限定轴的运动范围，防止其运动超出机械结构所能承受的极限。轴的限位一般都是软限位与硬限位同时存在的，且软限位的范围比硬限位的范围要小。
一般情况下单靠软限位就可以胜任限定轴运动范围的工作，但是有些情况如伺服轴没有找原点时，软限位可谓是形同虚设，还是要靠硬限位来保证设备与人员的安全。机器人从原理上就是通过若干个轴通过串联或者并联的方式组成的运动机构。
所以说机器人也是需要限位的，这次我们就一起来看一下ABB机器人软限位的设置。
软限位设置
软限位可以说是在我们安装调试中会经常使用到的，比如在某个轴的运动范围内存在其它设备会与机器人发生干涉，或者非标的机器人夹具与管线包可能限制了机器人5轴与6轴的运动范围等，在这些已知的必定会发生干涉的地方我们最好事先就把软限位设定好，毕竟不需要添加任何成本，而且还可以避免以后误操作造成财产损失。
1、首先将机器人置于所有轴0度的位置（特殊情况也可以置于其机器人管线包他姿态）机器人管线包，做好MC备份和镜像备份机器人管线包，然后断开控制柜的电源。
2、其次从机器人底座的配线板拆除控制柜侧的电缆机器人管线包，将配线板拆出机器人管线包，将本体电缆与外罩分离。
3、最后将电池盒接线端子拆除，将J1底座的内部接地端子拆除，将本体电缆插头完全分离。
