双足机器人的平衡控制是一个复杂的问题。在站立时，每个腿都需要保持稳定以支撑机器人的重量，同时调整身体姿态来保持平衡。而在行走时，则需要通过交替运动的方式，保持机器人的稳定性。
对于单腿模式，可以采用一些常见的方法来保持平衡，例如利用惯性、反馈控制和策略规划等。其中，反馈控制是最基本也最有效的方法之一，它通过测量机器人状态变量（如倾角、加速度等）和给定目标状态之间的误差，并根据误差大小和方向的不同，输出控制信号来调整机器人姿态和运动。此外，还可以使用各种传感器（如力矩传感器、惯性测量单元等）和算法（如卡尔曼滤波、PID控制等）来提高平衡控制的精度和鲁棒性。
利用了惯性力和重力。
乐高双足步行机器人简易双足机器人的动步行有效地利用了惯性力和重力简易双足机器人，依靠重力和行走过程中简易双足机器人的惯性来迫使机器人行走。
乐高（LEGO），创立于1932年，公司位于丹麦。是全球知名的玩具制造厂商。
自由度就是双足机器人实现了对步伐的大小、快慢、幅度的控制。
双足机器人的结构类似于人类的双足，可以实现像人类一样行走。本机器人采取了使用模拟舵机代替人类关节，实现机器人的步态设计控制。使用舵机控制芯片控制各个关节的动作。
