搬运机器人涉及到了力学，机械学，电器液压气压技术，自动控制技术，传感器技术，单片机技术和计算机技术等学科领域，已成为现代机械制造生产体系中的一项重要组成部分。
它的优点是可以通过编程完成各种预期的任务，在自身结构和性能上有了人和机器的各自优势，尤其体现出了人工智能和适应性。
搬运机器人由执行机构、驱动机构和控制机构三部分组成。
手部既直接与工件接触的部分，一般是回转型或平动型(多为回转型，因其结构简单)。手部多为两指(也有多指)，根据需要分为外抓式和内抓式两种。
也可以用负压式或真空式的空气吸盘(主要用于可吸附的，光滑表面的零件或薄板零件)和电磁吸盘。
AGV属于工业搬运机器人制作搬运机器人，它装备有自动导引装置，由计算机控制，具有移动、自动导航、多传感器控制、网络交互等功能，在实际生产中最主要的用途是搬运。AGV机器人需求领域较为集中，主要在应用于工业制造和智能仓储，提高物流效率。
可以说AGV搬运机器人是应用比较普遍的工业机器人之一，在工业制造、仓储物流、烟草、医药、食品、化工等行业领域，都可以见到AGV搬运机器人，它被广泛在生产作业过程中，解决搬运、出库、入库等问题，让生产过程更加顺畅。
AGV搬运机器人的特点主要有制作搬运机器人：
一、可以进行高效的搬运作业
通过AGV搬运机器人和其制作搬运机器人他设备的整合，原先繁琐的搬运工作完全可以由AGV机器人来实现了，大大提升了工厂物流搬运的效率，同时为企业节省了大量的人工，使企业的自动化水平得到很大提升。
二、与生产线配合紧密
在生产作业中通常要将原材料、半成品、成品频繁地进行点对点的运送，这对AGV搬运机器人跟生产线的配合提出了很高的要求。在实际应用过程中，不但在时间间隔上要有一定的分配，更要在完成运输的时间上有更高的要求。
三、针对企业量身订制
不同的企业的生产的场景差别很大，这就需要AGV的方案根据企业的生产流程，根据相关的生产场所或是设置置放环境，以及产品加工的特点来进行一个量身定制。米克力美通过丰富的项目经验，对AGV搬运机器人的结构进行优化和改造，已形成公司标准的AGV产品库，满足多数客户都能使用的精度高、稳定性好，环境适应能力强的AGV搬运机器人。
物料搬运是一项随处可见的日常工作，存在于各行各业间，但看似不起眼的简单工作背后，却有着长期性、基础性的企业需求，还时常受到人员、成本及效率等因素的限制，在这样的情况下，AGV搬运机器人通过提高搬运效率及运输质量，节约劳动成本等方面，为企业带来更好的经济效益。
你要的是逻辑吗？
1、收到启动信号后于HOME位打开抓手，并检测气缸打开到位，同时工件检测传感器未检测到工件
2、机器人运动至抓件位，工件检测传感器检测到工件后抓手夹紧，同时检测气缸夹紧到位
3、抓件离开抓件位一小段距离，再次检测工件传感器，确保抓件成功
4、机器人运动至放件位，打开抓手并检测气缸完全打开，离开一小段距离，检测工件传感器，确保放件成功
5、返回HOME位等待下一次抓件指令或是自动执行下一循环
以上为没有上位机的单独机器人搬运逻辑，如果是含有PLC的标准码垛工作站还需要与PLC交互确认抓放件点有件无件，完成数量等，另外机器人自身的程序也要复杂许多，包含了计算公式什么的
搬运机器人由执行机构、驱动机构和控制机构三部分组成。
1、执行机构
1) 手部
手部既直接与工件接触的部分，一般是回转型或平动型(多为回转型，因其结构简单)。手部多为两指(也有多指);根据需要分为外抓式和内抓式两种;也可以用负压式或真空式的空气吸盘(主要用于可吸附的，光滑表面的零件或薄板零件)和电磁吸盘。
传力机构形式较多，常用的有：滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜楔杠杆式、齿轮齿条式、丝杠螺母式、弹簧式和重力式。本次设计的手部选择夹持类回转型结构手部。手部执行依靠杆的伸缩运动来实现其张合运动，杆的动力源来自后续驱动源的液压缸，该液压缸采用的是伸缩式液压缸，该液压缸能够节省横向的工作空间。
2)腕部
腕部是连接手部和臂部的部件，并可用来调节被抓物体的方位，以扩大机械手的动作范围，并使机械手变的更灵巧，适应性更强。手腕有独立的自由度。有回转运动、上下摆动、左右摆动。一般腕部设有回转运动再增加一个上下摆动即可满足工作要求，有些动作较为简单的专用机械手，为了简化结构，可以不设腕部，而直接用臂部运动驱动手部搬运工件。
目前，应用最为广泛的手腕回转运动机构为回转液压(气)缸，它的结构紧凑，灵巧但回转角度小(一般小于270)，并且要求严格密封，否则就难保证稳定的输出扭矩。因此在要求较大回转角的情况下，采用齿条传动或链轮以及轮系结构。本次设计的搬运机器人的腕部是实现手部180的旋转运动。
腕部的驱动方式采用直接驱动的方式，由于腕部装在手臂的末端，所以必须设计的十分紧凑可以把驱动源装在手腕上。机器人手部的张合是由双作用单柱塞液压缸驱动的;而手腕的回转运动则由回转液压缸实现。将夹紧活塞缸的外壳与摆动油缸的动片连接在一起;当回转液压缸中不同的油腔中进油时即可实现手腕不同方向的回转。
3)臂部
手臂部件是机械手的重要握持部件。它的作用是支撑腕部和手部(包括工作或夹具)，并带动他们做空间运动。
臂部运动的目的：把手部送到空间运动范围内任意一点。如果改变手部的姿态(方位)，则用腕部的自由度加以实现。因此，一般来说臂部具有三个自由度才能满足基本要求，即手臂的伸缩、左右旋转、升降(或俯仰)运动。
手臂的各种运动通常用驱动机构(如液压缸或者气缸)和各种传动机构来实现，从臂部的受力情况分析，它在工作中既受腕部、手部和工件的静、动载荷，而且自身运动较为多，受力复杂。因此，它的结构、工作范围、灵活性以及抓重大小和定位精度直接影响机械手的工作性能。本次设计实现臂部的上下移动、前后伸缩、以及臂部的回转运动。手臂的运动参数：伸缩行程：1200mm;伸缩速度：83mm/s;升降行程：300mm;升降速度：67mm/s;回转范围：180~0。机器人手臂的伸缩使其手臂的工作长度发生变化，在圆柱坐标式结构中，手臂的最大工作长度决定其末端所能达到的圆柱表面直径。伸缩式臂部机构的驱动可采用液压缸直接驱动。
4)机座
机座是机身机器人的基础部分，起支撑作用。对固定式机器人，直接联接在地面上，对可移动式机器人，则安装在移动结构上。机身由臂部运动(升降、平移、回转和俯仰)机构及其相关的导向装置、支撑件等组成。并且，臂部的升降、回转或俯仰等运动的驱动装置或传动件都安装在机身上。臂部的运动越多，机身的结构和受力越复杂。本次毕业设计的搬运机器人的机身选用升降回转型机身结构;臂部和机身的配置型式采用立柱式单臂配置，其驱动源来自回转液压缸。
2、驱动机构
驱动机构是搬运机器人的重要组成部分。根据动力源的不同，工业机械手的驱动机构大致可分为液压、气动、电动和机械驱动等四类。
(1)液压传动。具有较大功率体积比，常用于大负载的场合;压力、流量均容易控制，可无级调速;反应灵敏，可实现连续轨迹控制，维修方便;但液体对温度变化敏感，油液泄漏易着火;中小型专用机械手或机器人都有应用，重型机械手多为液压驱动;液压元件成本较高，油路也比较复杂。
(2)气压传动。气动系统简单，成本低，适合于节拍快、负载小且精度要求不高的场合，常用于点位控制、抓取、弹性握持和真空吸附，可高速，但冲击较严重，精确定位困难;维修简单，能在高温、粉尘等恶劣环境中使用，泄漏无影响;中小型专用机械手或机器人都有应用。
(3)电动。有异步电机、直流电机、步进或伺服电机等电动驱动方式。电动机使用简单，且随着材料性能的提高，电动机性能也逐渐提高，目前主要适合于中等负载，特别是适合动作复杂、运动轨迹严格的工业机器人和各种微型机器人。
(4)制动器：
制动器及其作用： 制动器是将机械运动部分的能量变为热能释放，从而使运动的机械速度降低或者停止的装置，它大致可分为机械制动器和电气制动起两类。 在机器人机构中，学要使用制动器的情况如下：
① 特殊情况下的瞬间停止和需要采取安全措施
② 停电时，防止运动部分下滑而破坏其他装置。
机械制动器：
机械制动器有螺旋式自动加载制动器、盘式制动器、闸瓦式制动器和电磁制动器等几种。其中最典型的是电磁制动器。
在机器人的驱动系统中常使用伺服电动机，伺服电机本身的特性决定了电磁制动器是不可缺少的部件。从原理上讲，这种制动器就是用弹簧力制动的盘式制动器，只有励磁电流通过线圈时制动器打开，这时制动器不起制动作用，而当电源断开线圈中无励磁电流时，在弹簧力的作用下处于制动状态的常闭方式。因此这种制动器被称为无励磁动作型电磁制动器。又因为这种制动器常用于安全制动场合，所以也称为安全制动器。
电气制动器
电动机是将电能转换为机械能的装置，反之，他也具有将旋转机械能转换为电能的发电功能。换言之，伺服电机是一种能量转换装置，可将电能转换为机械能，同时也能通过其反过程来达到制动的目的。但对于直流电机、同步电机和感应电机等各种不同类型的电机，必须分别采用适当的制动电路。
3、控制机构
构建机器人平台的核心是建立机器人的控制系统。首先需要选择和硬件平台，控制系统硬件平台对于系统的开放性、实现方式和开发工作量有很大的影响。一般常用的控制系统硬件平台应满足：硬件系统基于标准总线机构，具有可伸缩性;硬件结构具有必要的实时计算能力;硬件系统模块化，便于添加或更改各种接口、传感器和特殊计算机等;低成本。到目前为止，一般机器人控制系统的硬件平台可以大致分为两类：基于VME总线(Versamodel Eurocard由Motorola公司1981年推出的第一代32位工业开放标准总线)的系统和基于PC总线的系统。近年来，随着PC机性能的快速发展，可靠性大为提高，价格却大幅度降低，以PC机为核心的控制系统已广泛被机器人控制领域所接受。
机器人制作的三大知识点：
1. 控制系统，目前主要用单片机，国内常用的AVR，国外常用PIC单片机，一般用C语言编程。
2. 机械系统，构成机器人的框架。金属、木头、塑料都可以。
3. 电子系统。各种传感器以及相应的电机、舵机控制电路。
如果想自己制作，其实并不难，但需要循序渐进，从最容易入手的智能小车开始，做出自己的第一个作品后，就可以考虑更高层次的作品，去参加比赛什么的。
