这一章我先介绍《工业机器人运动指令》：工业机器人的运动指令：
通常工业机器人商务运动指令记录了位置数据、运动类型和运动速度。如果在工业机器人示教期间，不设定运动类型和运动速度，则自动使用上一次的设定值。位置数据记录的是工业机器人当前的位置信息，记录运动指令的同时，记录位置信息。运动类型指定了在执行时示教点之间的运动轨迹。工业机器人一般支持3 种运动类型：关节运动（MOVJ）、直线运动（MOVL）、圆弧运动（MOVC）。运动速度指机器人以何种速度执行在示教点之间的运动。
一、工业机器人关节运动类型：
当机工业器人不需要以指定路径运动到当前示教点时，采用关节运动类型。关节运动类型对应的运动指令为MOVJ。一般说来，为安全起见，程序起始点使用关节运动类型。关节运动类型的特点是速度最快、路径不可知，因此，一般此运动类型运用在空间点上，并且在自动运行程序之前，必须低速检查一遍，观察工业机器人实际运动轨迹是否与周围设备有干涉。
二、工业机器人直线运动类型：
当工业机器人需要通过直线路径运动到当前示教点时，采用直线运动类型。直线运动类型对应的运动指令为MOVL。直线运动的起始点是前一运动指令的示教点，结束点是当前指令的示教点。对于直线运动，在运动过程中，工业机器人运动控制点走直线，夹具姿态自动改变如下图
三、工业机器人圆弧运动类型：
当工业机器人需要以圆弧路径运动到当前示教点时，采用圆弧运动类型。 圆弧运动类型对应的运动指令为MOVC。
1、单个圆弧
三点确定唯一圆弧，因此，圆弧运动时，需要示教三个圆弧运动点，即P1～P3，如下图所示。如果示教点P0 为关节或直线运动，在开始圆弧运动前，机器人以直线从P0 点运动到P11 点，P11 点与起弧点P1 是同一点。
2、连续多个圆弧
当需要连续多个圆弧运动时，两段圆弧运动必须由一个关节或直线运动点隔开，且第一段圆弧的终点和第二段圆弧的起点重合。
程序指令编写如下：
NOP
MOVJ VJ=10 ------P0
MOVL VL=100-----P11
MOVC VC=100 ---P1 与P11为同一点
MOVC VC=100 ---P2
MOVC VC=100 ---P3
MOVJ VJ=10 ------P4
MOVC VC=100----P5 与P3和P4为同一点
MOVC VC=100----P6
MOVC VC=100----P7
MOVL VL=100-----P8
END
3、圆弧运动速度
（1）P2 点运行速度用于P1 到P2 的弧。
（2）P3 点运行速度用于P2 到P3 的弧。
四、工业机器人运动参考示意图：
转自《工业机器人示教器使用前准备事项》
卡诺普焊接机器人的直线运动是由机器人的笛卡尔坐标系决定的。如果直线运动的位置改变不了，那么有可能是机器人的笛卡尔坐标系设置有误。
首先需要检查机器人的坐标系设置是否正确，比如机器人的基准点、基准面等参数是否设置正确。如果这些参数设置有误，会导致机器人的直线运动位置偏差较大。
另外，还需要检查机器人的传感器是否正常工作，包括位置传感器、力传感器等。如果传感器损坏或者精度不够高，也会导致机器人的直线运动位置不准确。
如果关节运动可以正常工作，说明机器人的控制系统基本正常，这时可以考虑对机器人的坐标系参数和传感器进行校准和调整，以便使直线运动位置更加准确。另外，也可以考虑使用更加精确的传感器或者改进机器人的控制算法来提高机器人的直线运动精度。
奕阳模拟机器人走直线方法如下：
1、将机器人操作站和示教器模式选择手动模式。
2、观察机器人周围环境，避免存在障碍物，影响机器人动作。
3、利用示教器使能上电，观察机器人以及伺服控制器或者电机是否有反应，将移动速度调至低速。
4、通过示教器新建程序设备AB两个点，利用LINE指令编写直线运动程序即可，或者找之前的程序从中调取直线指令也行。
5、操作完成后将机器人移动到Home位置。
ABB机器人的线性运动不走直线原因如下：
1、机器人程序编写问题：如果机器人程序中的移动指令存在误差，即机器人并没有按照所期望的直线路径移动，那么可能是程序编写的问题，可以尝试重新编写程序。
2、系统校准问题：如果机器人的系统校准不准确，例如传感器偏差、机械零件松动等问题，也会导致机器人在移动时不走直线。此时需要进行系统校准和维护。
3、机械结构问题：机器人的机械结构也可能存在问题，例如机械零件损坏、摩擦力过大等，都会影响机器人的运动精度。需要检查机器人机械结构是否正常。
4、工作环境问题：机器人的工作环境也可能会对其线性运动产生影响。例如，地面不平或者存在障碍物等因素都可能导致机器人行走不平稳，需要对机器人的工作环境进行调整或改善。
机器人端盘子匀速直线行走，是没有做功的，做功是在力的作用下移动一段距离，端盘子是垂直方向力，而行走是水平方向，所以没有做功。
