何小鹏：会用造智能 汽车 的模式来造智能机器人，未来可以骑乘、说话、拿快递。
IT之家9月7日消息 今日，小鹏 汽车 宣布推出全球首款可骑乘智能机器马。这款智能机器马采用四足机器人架构设计，具备环境多维感知、敏捷稳定运动以及智能 情感 交互能力，设计灵感来源于“独角兽”，拥有摄像头、激光雷达等 汽车 级别的智能驾驶系统。
IT之家了解到，何小鹏表示：“我们的第一个目标是做一个低速智能交通机器人（机器马，花名小白龙），我们会用造智能 汽车 的模式来造智能机器人，会用深度学习和强化学习完全重构整个技术体系，使之可以骑乘可以说话可以拿快递且非常注重安全和品质。”
何小鹏指出，智能机器人创业的难度极高，但是他们还是期望若干年后，可以用自己造的机器人，帮我们做家务，做很多不同的趣味事情。
下面就让我们具体看看这款机器马-小白龙吧。
控制中心（主机）
轨道总成（吊顶轨道机器人架构，包含信息传输机器人架构，电源传输）
前端探测器（球机、监控摄像头等）
升降机构（上下升降）
水平机构（前后移动）
大概的有五大模块吧，有的设计的架构不同，结构也会有差异的
看你是要做仿人机器人还是轮式或者爬行式机器人。
轮式和爬行式机器人是非常简单机器人架构的，你只需要了解基本机器人架构的机器人学知识和常用的动力元件就可以。架构简单点说就是你的机器人整体器件布局以及动力元件的力学传递方式，在制作前最好可以使用一些仿真软件做一些模拟。机器人学的知识可以读一下蔡自兴教授的《机器人技术》。这个有中学的底子我估计就能胜任。实际上这种舞蹈机器人就是一种稍复杂点的玩具，不用想的太高深，只需要一片简单的例如AVR单片机这种运算器件加上一些舵机就完事了，和做四驱车没有本质区别，只要规划好关节自由度，并且学会可以用运算芯片控制舵机进行力学传动就可以。
仿人机器人的话就麻烦大的多，其中最核心的技术就是平衡性问题。目前往往采用的是ZMP判据，难就难在你必须寻求一种算法，使得机器人在作出某个动作的时候可以运算出其他关节的运动来满足平衡条件。因为完成通过一个关节来调整姿态的算法就可以完成一篇硕士论文，所以这个不是三言两语能说清楚的，如果真要做仿人机器人的话你补充一下答案我再给你推荐一些资料。我恰好也是在做这个项目。
网址：
ROS （机器人操作系统，Robot Operating System），是专为机器人软件开发所设计出来的一套电脑[操作系统]架构。它是一个开源的元级操作系统（后操作系统），提供类似于操作系统的服务，包括硬件抽象描述、底层驱动程序管理、共用功能的执行、程序间消息传递、程序发行包管理，它也提供一些工具和库用于获取、建立、编写和执行多机融合的程序。
ROS究竟为何物？
2007年Morgan Quigley，Eric Berger和Andrew Ng发布了一纸有关STAIR的论文，讲述了用Switchyard可以在各软件程序之间传递信息，可以帮助机器人有效的完成一些复杂的任务。这个项目是斯坦福大学和机器人技术公司Willow Garage的个人机器人项目Personal Robots Program合作进行的，2008年后完全由这家公司推广，相关发布文件称Switchyard可以让机器人编译模块化，而且不需要重新设计框架，ROS操作系统也就随之问世了，2012年ROS团队成立了一个非盈利组织（OSRF），经过这几年的发展ROS从最初的无人问津的小众操作系统，到现在已是主流的机器人操作系统之一。
ROS的运行架构是一种使用ROS通信模块实现模块间P2P的松耦合的网络连接的处理架构，它执行若干种类型的通讯，包括基于服务的同步RPC（远程过程调用）通讯、基于Topic的异步数据流通讯，还有参数服务器上的数据存储。但是ROS本身并没有实时性。
ROS的主要特点可以归纳为以下几条：
（1）点对点设计
伴随时代的发展，扫地机器人已经成为不少家庭的必需品。
扫地机器人可以清洁床底，清理各种卫生死角，可以与主人互动，甚至可以作为宠物的玩具，总之扫地机器人已经成为机器人架构了大家都喜欢使用“ 智慧家电”。
扫地机机器人兴起的时间并不长，从2015年开始爆发，到2019年，中国市场扫地机器人销量接近 450万台/年。
扫地机器人属于城市年轻家庭非常欢迎的产品，更主要要的是，这玩意真的可以做好家务。美国扫地机机器人的家庭渗透率最高， 2018年达到16% 。中国扫地机器人的渗透率略低。
中国扫地机器人的普及率仍然 低于5%。 从美国的扫地机器人普及率来说，中国仍然有极大的增长空间。
那么售价动辄高达几千元的扫地机器人，成本到底是多少？
要了解扫地机器人的成本构成，咱们就需要先了解清楚机器人架构：扫地机器人的工作原理，扫地机器人的硬件构成。
既然是扫地机器人， 机器人架构我们将这个机器人同人类做对比。
1、扫地机器人眼睛，耳朵，如何知道房间是什么样子？房间里柜子，鞋子，床，座椅，人都在什么地方？他能不能知道这些东西都是什么？
扫地机器人的眼睛：就是激光雷达，激光雷达主要用来测量距离和识别物体。
机器人架构我们经常能够看到，扫地机器人上面有摄像头。目前 SLAM+视觉的导航方式 ，主要应用在无人驾驶技术上面，例如特斯拉，百度appollo，这些无人驾驶系统上面。这主要原因在于对于CPU的算法和功耗更大。
目前扫地机器人的摄像头的主要作用，并不是用来识别物体，而是用来同“主人”沟通中，可以获取到包括面部识别等信息。识别物体主要还是激光导航传感器。
激光导航传感器，主要是构建反射物的轮廓，通过轮廓来对比这个物体大致的现实产品。
扫地机器人的耳朵 ，其实就是麦克风。这个跟我们常用的SIRI，还有小度，天猫精灵都是一个原理。一个麦克风+CPU芯片中的语音智能算法，扫地机器人就可以跟你对答如流了。
有一些扫地机器人，在距离上面的测距使用的是超声波测距传感器。这个也属于扫地人的耳朵，这个主要用在 避障方面。
跟人的眼睛一样，扫地机器人的激光传感器也是在最高的位置。这个真的是整个扫地机器人最贵的地方。可别不小心损坏了，这玩意换一个也有不少钱。（咱们后面有详细说具体价格）
2、大脑+小脑，也就是扫地机器人的核心处理器：3大核心处理器
市面上面常见的扫地机器人都是使用的ARM架构的处理器芯片。这玩意跟电脑CPU（X86架构）是一个作用。内置的算法以及人机交互的架构都在这里运行。
1、主控制芯片主要用来做上层应用。 包括操作系统及语音，视觉，UI界面交互都是由主控芯片管理，例如小米扫地机器人使用的Allwinner ARM Cortel-A7架构的四核处理器。
2、微控制器主要用来进行路径规划。 运行SLAM导航算法，建立房间虚拟三维空间地图。
3、数字信号处理器。 这主要是为控制芯片进行路径规划后，下发指令给执行的电机，包括舵轮（扫地机人前进，转向的轮子），扫地刷的电机，吸尘器的电机，让这些电机工作。
扫地机器人的大脑主要用来规划路径，避障，以及人机交互，例如：人类设定打扫范围，以及语音指导扫地机器人进行打扫，都需要处理器进行处理后，将指令下发到执行机构。
小脑属于跟执行层最近的控制区域，例如我们上面说的，后面两个处理器：数字信号处理器和微控制器都是对执行层（电机），进行控制和回馈外部信息的处理器。
小米及TCL等扫地机器人都适用意法半导体的M3微控制芯片作为路径规划的控制芯片。
3、执行机构：电机（无刷电机或者是无刷电机）
扫地机器人执行机构为三种：行走的舵机，扫地的电机，吸尘器电机。扫起来的灰尘被吸入存储区就是扫地机器人的工作过程。
这三个部位的执行机构，行走电机和扫地的电机一般采用有刷电机，速度慢，出力大。吸尘器电机一般都采用无刷直流电机，转速高，体积小，无刷电机在高速转动中可以产生1500pa以上的吸力。
有不少朋友疑惑，扫地机器人的有刷电机和无刷电机的区别？
所以说，买扫地机器人的时候，不用过于纠结有刷电机和无刷电机。
从原理上面来说，扫地机器人的核心在于： 激光导航+路径规划+扫地和吸尘的能力。
所以行业内的扫地机器人厂商，核心技术基本上都聚焦在激光导航和路径规划上面，还有会添加一些人性化的设计，例如语音互动等等。
整个扫地机器人的硬件构成就可以用一张图浓缩一下。
聊完所有的构成后，不少人心中都有各个部件的重要性的排列顺序了吧机器人架构！
我们先来看看市场上面扫地机器人的售价：
我们来看看帕米尔数据（2019年），给出的一些匿名的各产品的大致的成本。（涉及到行业各品牌，隐藏名称比较合适）
扫地机器人最贵的硬件主要是： 控制板（PCB主板）（70-240元人民币），激光导航传感器（130元-200元）。
一个高端的扫地机器人核算一下大致的成本在600-900元人民币。
当然你也别较真，毕竟整个数据的零部件报价，是按照单独产品的市场价来计算，实际生产有可能会高一些。
对于一个消费品， 硬件成本可能只有30%-50%，软件成本+营销成本，占据另外50%的比重。这也就是为什么一台好一些的扫地机器人，售价可能高达3000元的原因。
扫地机器人目前已经成为家庭广受欢迎的产品。在未来大量的城市家庭智能化程度更高，扫地机器人势必会成为必备品。
机器人架构你作品的结构和原理是什么机器人架构，是指在你作品中，由各种构件（情节、人物、环境等）组成的能够传递各种情绪的体系。原理”结构
人物通过做出冒险、过分的行为而获得奖励，原理结构能制造出足够的情绪，激发读者的需求或满足读者的需求
