AccSet 60,50 表示机器人的加速度60%和加加速度(包括减速度和减减速度)设置为50%
AccSet：是一种（工业机器人应用比较广泛）运动控制指令。在执行新的AccSet指令前，机器人和外轴执行的下一道运动指令仍将采用原设定的加速度。即默认值被自动设定为（AccSet 100, 100）。
指令的基本概念：告诉计算机从事某一特殊运算的代码。计算机程序发给计算机处理器的命令就是“指令（instruction）”。最低级的指令是一串0和1，表示一项实体作业操作要运行（如“Add”）。根据指令类型，某个具体的存储领域被称作“寄存器（register）”，里面包含了可用于调出指令的数据或数据存储位置。
优傲机器人TCP（工具中心点）速度最快可以设置为3000毫米/秒，我们建议在现场运行时在满足节拍的条件下使用大约1000毫米/秒，相对应的加速度适当匹配，加速度太小，在有限的运行距离内速度达不到设定值，加速度太大，会触发机器人“保护性停止”报警。
由于优傲机器人是协作型机器人，一般不需要安装围栏，所以需要在风险评估的基础上设置安全参数，当然也包括最大TCP速度；优傲机器人自重较轻，在高速运动并需要快速停止时，对机械臂稳定性有一定影响，所以需要在程序中对机器人运动做优化，如增加stopj()或stopl()这样的脚本指令；因为优傲机器人始终对关节的力和功率进行监控，如速度和加速度设置不是正常范围，机器人将报“保护性停止”错误信息并停机，避免关节电机和减速机出现硬件损伤。
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工业机器人控制系统的特点
1、机器人的控制是与机构运动学和动力学密切相关的。在各种坐标下都可以对机器人手足的状态进行描述，应根据具体的需要对参考坐标系进行选择，并要做适当的坐标变换。
2、即使是一个较简单的机器人也至少需要3～5个自由度，比较复杂的机器人则需要十几个甚至几十个自由度。每一个自由度一般都包含一个伺服机构，它们必须协调起来，组成一个多变量控制系统。
3、由计算机来实现多个独立的伺服系统的协调控制和使机器人按照人的意志行动，甚至赋予机器人一定“智能”的任务。所以机器人控制系统一定是一个计算机控制系统。
4、由于描述机器人状态和运动的是一个非线性数学模型，随着状态的改变和外力的变化其参数也随之变化，并且各变量之间还存在耦合。所以只使用位置闭环是不够的，还必须要采用速度甚至加速度闭环。
工业机器人控制方式有几种
1、点位控制方式(PTP)
这种控制方式只对工业机器人末端执行器在作业空间中某些规定的离散点上的位姿进行控制。在控制时只要求工业机器人能够快速、准确地在相邻各点之间运动，对达到目标点的运动轨迹则不作任何规定。
2、连续轨迹控制方式(CP)
这种控制方式是对工业机器人末端执行器在作业空间中的位姿进行连续的控制，要求其严格按照预定的轨迹和速度在一定的精度范围内运动，而且速度可控，轨迹光滑运动平稳，以完成作业任务。
3、力(力矩)控制方式
在进行装配、抓放物体等工作时，除了要求准确定位之外还要求所使用的力或力矩必须合适，这时必须要使用(力矩)伺服方式。
这种控制方式的原理与位置伺服控制原理基本相同，只不过输入量和反馈量不是位置信号，而是力(力矩)信号，所以该系统中必须有力感器。
关节机器人也称关节手臂机器人或关节机械手臂，有很高的灵活度。
关节机器人的特点：
1) 有很高的自由度，灵活性，从不同角度不同方位来工作。
2) 速度可达6米/秒，加速度10米/每秒，工作效率高。
你好机器人的加速度，机器人的加速度我是机器人包老师，专注于机器人领域。
机器人技术参数有:自由度、精度、工作范围、速度、承载能力
1）自由度：是指机器人所具有的独立坐标轴的数目，不包括手爪（末端操作器）的开合自由度。在三维空间里描述一个物体的位置和姿态需要六个自由度。但是，工业机器人的自由度是根据其用途而设计的，也可能小于六个自由度，也可能大于六个自由度。
2）精度：工业机器人的精度是指定位精度和重复定位精度。定位精度是指机器人手部实际到达位置与目标位置之间的差异。重复定位精度是指机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力，可以用标准偏差这个统计量来表示，它是衡量一列误差值的密集度（即重复度）。
3）工作范围：是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫工作区域。
4）速度：速度和加速度是表明机器人运动特性的主要指标。
5)承载能力：是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。承载能力不仅取决于负载的质量，而且还与机器人运行的速度和加速度的大小和方向有关。为了安全起见，承载能力这一技术指标是指高速运行时的承载能力。通常，承载能力不仅指负载，而且还包括机器人末端操作器的质量。
