六轴工业机器人一般有 6 个自由度，包含旋转（S 轴），下臂（L 轴）、上臂（U 轴）、手腕旋转（R 轴）、手腕摆动（B 轴）和手腕回转（T 轴）；6 个关节合成实现末端的 6 自由度动作，具有高灵活性、超大负载、高定位精度等众多优点。
六轴关节式机器人可用于自动装配、喷漆、搬运、焊接及后处理等工作，使用一直线轴重新定位，可以做出灵活得像人类一样的动作，机器人可以执行操作人员的指令。
六轴的作用
第一轴：第一轴是链接底盘的位置，也是承重和核心位置，它承载着整个机器人的重量和机器人左右水平的大幅度摆动。
第二轴：控制机器人前后摆动、伸缩的重要一轴。
第三轴：三轴也是控制机器人前后摆动的一轴，不过摆动幅度比第二轴要小很多，不过这也是六轴机器人臂展长的根据。
第四轴：四轴是控制上臂部分 180°自由旋转的一轴，相当于人的小臂。
第五轴：第五轴很重要，当你差不多调好位置后，你得精准定位到产品上，就要用到第五轴，相当于人手腕部分。
第六轴：当您将第五轴定位到产品上之后，需要一些微小的改动，就需要用到第六轴，第六轴相当于可以水平 360°旋转的一个转盘。可以更精确定位到产品。
机器人的关节是由多个零部件组成的，这些零部件的具体组成可能会因不同机器人类型和应用而有所不同。以下是一些常见的机器人关节零部件：
电机：通常是用于提供动力的部件，可以是直流电机、步进电机等。
减速器：用于减速电机输出的速度并提供更大的扭矩。
编码器：用于检测电机输出的旋转角度和速度。
齿轮箱：与电机和减速器配合使用，用于转动关节。
轴承：用于支撑关节旋转部分，并减小摩擦。
联轴器：用于连接关节旋转部分，以确保转动能够传递到下一个关节。
传感器：用于检测机器人关节的姿态和位置。
控制器：用于控制机器人关节的运动和姿态，通常是由计算机和电子控制器组成。
总之，机器人关节的零部件种类繁多，不同的机器人类型和应用需要不同的零部件组合。
一个机器人关节驱动机构至少包括三个组成部分：关节、驱动装置和传动装置。 首先是驱动装置关节机器人配件，电磁驱动是最常见关节机器人配件的机器人关节驱动方式关节机器人配件，由于电机具有启动速度快、调试范围宽、过载能力强的优势，因而获得广泛应用。电磁驱动装置可根据工作状况采用直流伺服电机、交流伺服电机或步进电机作为驱动元件。除了电磁驱动装置外，还有液压式和气动式比较常见，而各种广义元件也已应用于机器人中，如电磁铁、形状记忆合金、压电晶体、人工肌肉等。 而机器人关节传动装置的作用是将机械动力从驱动装置转移至执行元件。传动装置一般具有固定的传动比。常用的基本传动装置包括齿轮组、行星齿轮、齿轮-齿条、蜗轮-蜗杆、同步带、绳索、丝杠、连杆机构、专用减速部件如RV减速器、谐波减速器等种类。
