工业机器人的位姿有两个方面机器人姿态矩阵，一个是机器人的末端位置，另一个就是机器人末端姿态。两者统一起来称为机器人位姿。
机器人运动学研究时，通常采用矩阵运算形式，所以包括末端关节的各关节空间姿态是向量形式，因此至少需要6个参数表达（n,o,a中的两组），末端关节的姿态在运动学计算时会做为输入参数，表达末端空间姿态的除用向量组形式外还有欧拉角（Euler Angles）、俯仰滚动角（roll-pitch-yaw）（也称横摇角，纵摇角，偏转角）等，这样输入的参数会少些，机器人姿态矩阵我知道的广数GSB-RB8就是采用俯仰滚动角输入的，在实际操作中需要一个从向量组到角度的转换；
末端执行器机器人姿态矩阵的位置(position)和位姿(orientation)是两个独立机器人姿态矩阵的东西机器人姿态矩阵，不能由位置推导得出位姿。由正运动学可以得出末端执行器的位置和位姿机器人姿态矩阵，末端变换矩阵是一个4X4的矩阵机器人姿态矩阵，左上角3X3矩阵代表末端执行器位姿，最后一列代表末端执行器的位置。逆运动学由这个4X4矩阵计算得到各个关节角度，也就是同时需要位姿和位置。
位姿就好比这个末端执行器是以什么样的姿态在这个位置(x,y,z)上，它显然可以绕世界坐标轴XYZ有不同的角度，也就是末端执行器在(x,y,z)上有无数种位姿。
六个。
qr工业机器人运动学研究时，通常采用矩阵运算形式，所以包括末端关节的各关节共由六个关节变量决定。
qr工业机器人姿态说的是两个方面，一个是机器人的位置，另一个就是机器人六轴法兰连接的喷枪或者夹具的姿态即旋转角度，统一称为机器人位姿。
