机器人手臂安装
使用四颗 M8 螺栓，通过机器人机座上的四个 8.5 mm 孔来安装机器人手臂。建议以 10 Nm 扭矩紧固这些螺栓。如果需要非常准确地调整机器人手臂的位置，可以使用预留的两个 Ø8 孔，并用销钉加以固定。也可采购精确的基座作为附件来使用。机器人连接器电缆可穿过基座的侧面或底部安装。将机器人安装在一个坚固的表面，该表面应当足以承受至少 10 倍的基座关节的完全扭转力，以及至少 5 倍的机器手臂的重量。此外，该表面应没有震动。如果机器人安装在线性轴上或是活动的平台上，则活动性安装基座的加速度应很低。高加速度会导致机器人停止，因为机器人会误以为撞到东西。
安装和卸载接口
要实现安全功能冗余，控制箱必须能够知道是否存在 Euromap 67 接口。因此，安装和卸载接 口时必须严格遵循以下安装和卸载程序。
请注意下面带状电缆的方向。
带状电缆连接
安装
接口可以安装在控制箱底部或左侧，请参见下图并遵循下面的程序执行操作。严禁以任何其他方式安装接口。
1. 切断控制箱电源。
• 示教盒电源按钮的绿灯必须熄灭。
2. 安装接口。
• 将 1 颗 M6 螺母拧在接地连接器上。
• 将 4 颗 M4×8mm 螺丝拧到接口上。
• 拧上 4 颗 M4×8mm 螺丝，堵住空孔。
• 向右按压带状电缆。
• 使用一些受钉嵌条固定带状电缆。
3. 打开控制箱电源。
• 系统将自动检测接口。
• 机器人安全系统报告 EUROMAP 67 已检测到，但未在机器人安装中定义。转至“安 装设置”、“安全”和“其他”，然后选中 Euromap67 复选框。
• 按保存并重启按钮。
• GUI 将重启。
• 确认新的安全设置。
• EUROMAP 67 现已安装，可随时使用。
控制箱中的接口布局
卸载
1. 切断控制箱电源。
• 示教盒电源按钮的绿灯必须熄灭。
2. 拆卸接口。
• 拆卸带状电缆。
• 从接地连接器上卸下 M6 螺母。
• 从控制箱外部卸下所有 M4 螺丝。
3. 打开控制箱电源。
• 机器人安全系统报告 EUROMAP 67 已在机器人安装中定义，但在系统中检测不
到。转至“安装设置”、“安全”和“其他”，然后取消选中 Euromap67 复选框。
• 按保存并重启按钮。
• GUI 将重启。
• 确认新的安全设置。
• EUROMAP 6 现已卸载。
优傲机器人TCP（工具中心点）速度最快可以设置为3000毫米/秒，我们建议在现场运行时在满足节拍的条件下使用大约1000毫米/秒，相对应的加速度适当匹配，加速度太小，在有限的运行距离内速度达不到设定值，加速度太大，会触发机器人“保护性停止”报警。
由于优傲机器人是协作型机器人，一般不需要安装围栏，所以需要在风险评估的基础上设置安全参数，当然也包括最大TCP速度；优傲机器人自重较轻，在高速运动并需要快速停止时，对机械臂稳定性有一定影响，所以需要在程序中对机器人运动做优化，如增加stopj()或stopl()这样的脚本指令；因为优傲机器人始终对关节的力和功率进行监控，如速度和加速度设置不是正常范围，机器人将报“保护性停止”错误信息并停机，避免关节电机和减速机出现硬件损伤。
东莞库崎智能科技有限公司作为UR协作机器人优选经销商，为您提供更多机器人自动化解决方案。
叮当机器人重启方法:1、接通电源之前，请将优傲机器人置于室温（如果存放在较冷的环境中）。
2、请注意，稠度（或粘度）根据储存温度和储存时间而变化。
3、储存时油脂的稠度大于操作期间的稠度。
4、接通优傲机器人电源，使其保持静止状态，不要移动30分钟。这将使机器人达到其内部工作温度并开始软化润滑脂（在装载优傲机器人之前）。
5、释放制动器-如果尚未准备好释放制动器，请将优傲机器人设置为“反向驱动”，然后手动缓慢地运动关节。
6、在自由驱动中，一对一地缓慢运动所有关节，不要安装任何有效载荷和工具。
7、创建一个程序，至少连续20分钟缓慢且连续地运行优傲机器人关节。
8、使用标准加速度，将输出速度限制大约为10度/秒。较低的速度更有效。
9、在运行过程中，应使每个关节运动的旋转角度尽可能大。
