刹车装置
刹车力矩 又称制动力矩。机轮刹车时由刹车装置产生的阻止机轮滚转的力矩。与结合力矩方向相反。为增大刹车力矩，通常采取增大刹车压力、用摩擦系数高的材料制作刹车片与刹车套、加大刹车盘的半径或在一个机轮中装两个刹车盘等措施。它是刹车机轮设计的关键参数之一、不仅是确定刹车装置结构参数的依据，而且直接影响起落架、轮胎、轮毅的结构强度s也是计算飞机滑跑性能(减速性能、滑跑距离、滑跑时间、吸收能量等)的主要参数。使用中可按机轮的运动状态分为静刹车力矩和动刹车力矩两种。(1)静刹车力矩：机轮与地面间无相对运动时刹车装置所提供的刹车力矩。(2)动刹车力矩：滑跑时机轮刹车装置所提供的刹车力矩。
工业机器人类型
首先要知道的是你的机器人要用于何处。这是你选择需要购买的机器人种类时的首要条件。如果你只是要一个紧凑的拾取和放置机器人，Scara机器人是不错的选择。如果想快速放置小型物品，Delta机器人是最好的选择。如果你想机器人在工人旁边一起工作，你就应该选择协作机器人。下面是一些具体的指标。
机器人负载
负载是指机器人在工作时能够承受的最大载重。如果你需要将零件从一台机器处搬至另外一处，你就需要将零件的重量和机器人抓手的重量计算在负载内。
自由度（轴数）
机器人轴的数量决定了其自由度。如果只是进行一些简单的应用，例如在传送带之间拾取放置零件，那么4轴的机器人就足够了。如果机器人需要在一个狭小的空间内工作，而且机械臂需要扭曲反转，6轴或者7轴的机器人是最好的选择。轴的数量选择通常取决于具体的应用。需要注意的是，轴数多一点并不只为灵活性。事实上，如果你在想把机器人还用于其它的应用，你可能需要更多的轴，“轴”到用时方恨少。不过轴多的也有缺点，如果一个6轴的机器人你只需要其中的4轴，你还是得为剩下的那2个轴编程。
机器人制造商倾向于用稍微有区别的名字为轴或者关节命名。一般来说，最靠近机器人基座的关节为J1，接下来是J2，J3，J4以此类推，直到腕部。还有一些厂商像安川莫托曼则使用字母为轴命名。
最大运动范围
在选择机器人的时候，你需要了解机器人要到达的最大距离。选择机器人不单要关注负载，还要关注其最大运动范围。每一个公司都会给出机器人的运动范围，你可以从中看出是否符合你应用的需要。最大垂直运动范围是指机器人腕部能够到达的最低点（通常低于机器人的基座）与最高点之间的范围。最大水平运动范围是指机器人腕部能水平到达的最远点与机器人基座中心线的距离。你还需要参考最大动作范围（用度表示）。这些规格不同的机器人区别很大，对某些特定的应用存在限制。
重复精度
这个参数的选择也取决于应用。重复精度是机器人在完成每一个循环后，到达同一位置的精确度/差异度。通常来说，机器人可以达到0.5mm以内的精度，甚至更高。例如，如果机器人是用于制造电路板，你就需要一台超高重复精度的机器人。如果所从事的应用精度要求不高，那么机器人的重复精度也可以不用那么高。精度在2D视图中通常用“±”表示。实际上，由于机器人并不是线性的，其可以在公差半径内的任何位置。
速度
速度对于不同的用户需求也不同。它取决于工作需要完成的时间。规格表上通常只是给出最大速度，机器人能提供的速度介于0和最大速度之间。其单位通常为度/秒。一些机器人制造商还给出了最大加速度。
机器人重量
机器人重量对于设计机器人单元也是一个重要的参数。如果工业机器人需要安装在定制的工作台甚至轨道上，你需要知道它的重量并设计相应的支撑。
制动和惯性力矩
机器人制造商一般都会给出制动系统的相关信息。一些机器人会给出所有轴的制动信息。为在工作空间内确定精准和可重复的位置，你需要足够数量的制动。机器人特定部位的惯性力矩可以向制造商索取。这对于机器人的安全至关重要。同时还应该关注各轴的允许力矩。例如你的应用需要一定的力矩去完成时，就需要检查该轴的允许力矩能否满足要求。如果不能，机器人很可能会因为超负载而故障。
防护等级
这个也取决于机器人的应用时所需要的防护等级。机器人与食品相关的产品、实验室仪器、医疗仪器一起工作或者处在易燃的环境中，其所需的防护等级各有不同。这是一个国际标准，需要区分实际应用所需的防护等级，或者按照当地的规范选择。一些制造商会根据机器人工作的环境不同而为同型号的机器人提供不同的防护等级。
机器人的应用日渐广泛，对工业生产与提高效能有重要作用。工业机器人主要利用伺服电机进行运动控制，从而实现移动和抓取工具。本文将详细讨论库卡机械手轴制动测试，机械手维护，系统润滑加油。
1、轴制动测试
在操作过程中，每个轴电机制动器都会正常磨损。为确定制动器是否正常工作，此时必须进行测试。
测试方法：按照以下所述检查每个轴马达的制动器。
1）运行机械手轴至相应位置，该位置机械手臂总重量及所有负载量达到极大值（极大静态负载）；
2）马达断电；
3）检查所有轴是否维持在原位置；
如马达断电时机械手仍没有改变位置，则制动力矩足够。还可手动移动机械手，检查是否还需要进一步的保护措施。当移动机器人紧急停止时，制动器会帮助停止，因此可能会产生磨损。所以，在机器使用寿命期间需要反复测试，以检验机器是否维持着原来的能力。
2、系统润滑加油
1）轴副齿轮和齿轮润滑加油
确保机器人及相关系统关闭并处于锁定状态，每个油嘴中挤入少许（1克）润滑脂，逐个润滑副齿轮滑脂嘴和各齿轮滑脂嘴 ，不要注入太多，以免损坏密封。
2）中空手腕润滑加油
中空手腕10个润滑点，每个注脂嘴只需几滴润滑剂（1克），不要注入过量润滑剂，避免损坏腕部密封和内部套筒。
4、检查各齿轮箱内油位
各轴加油孔的位置不同，需要有针对性的检查，有的需要旋转后处于垂直状态再开盖进行检查。
5、维护周期（时间间隔可根据环境条件、机器人运行时数和温度而适当调整）
1） 普通维护频率：1次/天；
2） 轴制动测试：1次/天；
3） 润滑3轴副齿轮和齿轮：1次/1000H；
4）润滑中空手腕：1次/500H；
5） 各齿轮箱内的润滑油：1年更换，以后每5年更换一次。
3、普通维护
1）清洗机械手
定期清洗机械手底座和手臂；可使用高压清洗设备，但应避免直接向机械手喷射；如果机械手有油脂膜等保护，按要求去除。（应避免使用丙酮等强溶剂、避免使用塑料保护、为防止产生静电，必须使用浸湿或潮湿的抹布擦拭非导电表面，如喷涂设备、软管等。请勿使用干布。）
2）中空手腕的清洗维护
根据实际情况，中空手腕需要经常清洗，以避免灰尘和颗粒物堆积，用不起绒球、干净的布料进行清洁，手腕清洗后，可在手腕表面添加少量凡士林或类似物质，以后清洗时将更加方便。
3）定期检查
检查是否漏油；检查齿轮游隙是否过大；检查控制柜、吹扫单元、工艺柜和机械手间的电缆是否受损。
4）固定螺栓的检查
将机械手固定于基础上的紧固螺栓和固定夹必须保持清洁，不可接触水、酸碱溶液等腐蚀性液体。如果镀锌层或涂料等防腐蚀保护层受损，需清洁相关零件并涂上防腐蚀涂料。
4、5KW伺服电动机的扭矩力是105.05牛米。
假设n=500转/分
扭矩T=9550 ×P / n 。
T=9550×5.5/500=105.05（N·M）
扩展资料：
电动机的转矩与旋转磁场的强弱和转子笼条中的电流成正比，和电源电压的平方成正比所以转矩是由电流和电压的因素所决定的。转矩是一种力矩，力矩在物理中的定义是：
力矩= 力 ×力臂
刹车的扭矩比电机扭矩稍大于或等于电机扭矩。用途是设备上尽量减少多余的机械装置。
电磁机械抱闸装置一般情况下起到一种应急保护作用，比如运行过程中(比如上下运动等)，突然停电，驱动器不能提供制动功能，电磁抱闸会起作用，将电机轴锁死，避免造成意外事件(避免上下运动突然落下等)。
一般都用于斜轴或垂直轴，当停止供电时不使机械装置往下掉，刹车的扭矩比电机扭矩稍大于或等于电机扭矩。用途是设备上尽量减少多余的机械装置。
