工业机器人的轴，可以用专业的名词“自由度”来解释。合理推测就是，当机器人的轴数增加，机器人就有更高的灵活性。四轴SCARA机器人（以下简称四轴机器人）和六轴关节式机器人（以下简称六轴机器人），其中四轴机器人是特别为高速取放作业而设计的，而六轴机器人则提供了更高的生产运动灵活性。
轴与卡迪尔坐标系息息相关。三轴机器人也被称为直角坐标或者笛卡尔机器人，它的三个轴可以允许机器人沿三个轴的方向进行运动机器人轴的概念；而六轴机器人中的六轴，就是笛卡尔坐标系中的X Y Z轴，及绕X Y Z轴旋转的U V W轴。
首先把各轴的运动路线先一一说明。
1.三轴
可以捡起一个物体，抬起它，它的水平和垂直移动，并将其设置或呈现触手可及的机器人在X，Y，Z空间的任何地方在不改变对象的方向
2.四轴
可以拿起一个对象，将其提起，水平移动，并将其设置或呈现 在X，Y，Z空间改变对象的方向沿一轴（例如偏航）
3.五轴
可以拿起一个对象，将其提起，水平移动，并将其设置在X，Y，Z空间 改变对象的方向沿两个轴（偏航和变桨）
4.六轴
可以拿起一个对象，将其提起，水平移动，并将其设置在X，Y，Z空间 改变对象的方向沿三个轴（偏航，俯仰和横滚）。
5.七轴
所有的六轴机器人的运动能力，随着能力的线性方向（通常为水平运动，从一个地方到另一个移动机器人沿着轨道）。
四轴机器人
四轴是为了高速取放作业而设计的，那么多两个轴的六轴，则是有了更高的灵活性。
小型装配机械手中，“四轴机械手”是指“选择性装配关节机器臂”，即四轴机械手的手臂部分可以在一个几何平面内自由移动。四轴机械手的前两个关节可以在水平面上左右自由旋转的，第三个关节由一个称为羽毛（quill）的金属杆和夹持器组成。该金属杆可以在垂直平面内向上和向下移动或围绕其垂直轴旋转，但不能倾斜。
这种独特的设计使四轴机械手具有很强的刚性，从而使它们能够胜任高速和高重复性的工作。在包装应用中，四轴机械手擅长高速取放和其机器人轴的概念他材料处理任务。
六轴机器人
六轴机器人比四轴机器人多两个关节，因此有更多的“行动自由度”。
六轴机器人的第一个关节能像四轴机器人一样在水平面自由旋转，后两个关节能在垂直平面移动。此外，六轴机器人有一个“手臂”，两个“腕”关节，使它具有类似人类的手臂和手腕能力。
六轴机器人更多的关节意味着机器人轴的概念他们可以拿起水平面上任意朝向的部件，以特殊的角度放入包装产品里。执行许多由熟练工人才能完成的操作。而且可以节省人力开支，对于刚刚创立不久的企业来说，是很好的选择。
六轴机器人-今天机器人轴的概念的机器人产品的工作母机，包括大多数售出的机器人。机器人轴的概念他们共同机器人提供最大的灵活性，但也更昂贵的比机器人轴的概念他们的对口机器人具有更少的轴。
流量范围从几公斤到1200 +公斤。六轴机器人可以放置一个对象或结束臂工具在空间中的任何位置（X，Y，Z），机器人轴的概念他们的工作范围内的信封，并能定向工具或物体在任何方向（横滚，俯仰，偏航）机器人具有7个或更多的运动轴-放置在导轨上的任何上述六轴机器人介绍的第七轴，或自由度。同样的，一个四轴码垛机器人由安装在导轨上的机器人运动的添加，就可以有一个第五轴。导轨安装机器人通常用于装载和卸载多个数控机床与一个单一的机器人。MCRI还用这种安排允许一个单一的机器人堆垛多个SKU，最多16个在同一时间在一个系统中 可用于伺服控制部分辅助轴控制-控制机器人单元的附加 轴喂养系统，转盘端臂的详情，以及其机器人轴的概念他的可动负荷的内表面（或外），需要协调与机械手的机器人单元。
几轴就是指机器人有几个活动的轴组成机器人轴的概念，也就是可以围绕其旋转的轴机器人轴的概念；而自由度就是机器人灵活性机器人轴的概念，自由度越高，机器人越灵活，这也就对应着机器人所涉及使用的伺服电机有几个，一般情况下，伺服电机的数量就等于机器人的自由度数量机器人轴的概念！
