微控制器数据拟合驱动电机转动及车体机械集装配置整体协调制衡。两轮自平衡机器人是一个只依靠自身的前后运动实来现动态平衡的两轮机器人，其中涉及到的原理简单来说与高中物理中所学的磁场负反馈类似(具体内容请看下面软件部分的介绍)。该机器人的硬件核心使用的是队友制作的ArduinoNano最小系统版，它负责实时接收和处理姿态传感器的数据，并将处理后的数据发送给电机驱动模块来精确控制电机的转向和转速，从而实现机器人的自平衡效果。
纳恩博ninebot比较好。
Ninebot(九号机器人)是一款现代交通代步工具，全部由电力驱动，无污染排放，高度契合当代节能减排倡导方向，车身内部采用自平衡系统，可与手机高级别互联互动，当驾驶者站立在车上，车辆即可按照驾驶者的重心偏移进行测算并控制运动，是纳恩博（天津）科技有限公司生产、销售的最新一代智能代步机器工具。
扩展资料：
一、运行原理
Ninebot系列自平衡代步机器人（以下简称Ninebot或九号机器人）是一种全新的个人代步工具，可通过内置的微机电陀螺仪和加速度计构成一组精密且快速的姿态测量传感器，该传感器以每秒200～500次的速度来感测车身所处的姿势状态，通过高速处理器计算出适当的指令后，驱动马达来移动车身，在自动保持平衡的前提下迅速运动。
在除了利用身体姿态控制Ninebot的前进后退外，驾驶者如果想要转弯时身体姿态会自然地朝转弯方向倾斜。此时驾驶者左右拉动Ninebot操纵杆部分，使车辆左右两个车轮产生转速差，从而达到转向效果。
二、驾驶方法
驾驶Ninebot前要先用无线遥控钥匙解锁，之后用脚轻轻放在脚踏板上，车体会自动感应，然后双手握好车把，双脚依次轻轻放在脚踏板上，身体放松保持直立，然后依靠身体重心就可自由驾驶。
参考资料来源：百度百科-ninebot

ninebot(纳恩博（天津）科技有限公司旗下产品)
(2020-02-25 21:27:43) 百科

ninebot(纳恩博（天津）科技有限公司旗下产品)
Ninebot(九号机器人)是一款现代交通代步工具自动平衡机器人，全部由电力驱动自动平衡机器人，无污染排放，高度契合当代节能减排倡导方向，车身内部采用自平衡系统，可与手机高级别互联互动，当驾驶者站立在车上，车辆即可按照驾驶者的重心偏移进行测算并控制运动，是纳恩博（天津）科技有限公司生产、销售的最新一代智慧型代步机器工具。
基本介绍
中文名自动平衡机器人：九号机器人
外文名：Ninebot
属性：代步车
生产商：纳恩博（天津）科技有限公司
属性：智慧型代步机器工具
产品介绍
Ninebot是新一代绿色环保零排放、无污染、没噪音的短途智慧型代步工具，追求简约自然的理念，可依靠驾驶者的身体倾斜来移动和转弯。可用于安保巡逻、旅游租赁、高尔夫、短途代步、商业宣传等等。

运行原理
Ninebot系列自平衡代步机器人（以下简称Ninebot或九号机器人）是一种全新的个人代步工具，可通过内置的微机电陀螺仪和加速度计构成一组精密且快速的姿态测量感测器，该感测器以每秒200～500次的速度来感测车身所处的姿势状态，通过高速处理器计算出适当的指令后，驱动马达来移动车身，在自动保持平衡的前提下迅速运动。在除了利用身体姿态控制Ninebot的前进后退外，驾驶者如果想要转弯时身体姿态会自然地朝转弯方向倾斜。此时驾驶者左右拉动Ninebot操纵杆部分，使车辆左右两个车轮产生转速差，从而达到转向效果。
一种方法是采用动态平衡算法。
真实人体就是类似的，比如你可以单脚站立，你会发现每每身体倾斜的时候，你的小脑都会发出指令，控制你的身体做对应调整，包括上身、手臂等调整姿态（改变重心相对支点的位置）；你的脚也会对应动态调整，一会儿前脚掌或脚趾用力（支点前移），一会儿脚跟用力（支点后移），一会儿脚左侧用力、一会儿右侧用力。
这就是小脑（计算机-运动控制程序）发现身体失去平衡，并且探知倾斜方向（传感器：力传感器、位置传感器、视觉传感器等），小脑发出指令调节身体动作（程序采用PID算法或其他算法，对应当前的偏差给出对应幅度的动作，通常也是调整重心和支点的位置，或临时采用某部位加速运动的反作用力）由于程序是不断扫描进行的，比如每1毫秒完成一个扫描周期，那么就每1毫秒判断一下当前的状态，更新一下对策动作幅度，实现动态平衡。
机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。
