在调试工业机器人中最常用到的运动指令无外乎以下三种：线性运动（线性插补），关节运动，圆弧运动（圆弧插补）。
线性运动也叫直线运动，机器人工具中心点（TCP）从A点到B点，在两个点之间的路径轨迹始终保持为直线。所以线性运动常用于已知路径为直线的轨迹，如涂胶、焊接、切割等。
关节运动也叫轴运动，机器人工具中心点（TCP）从A点到B点，从A点开始沿非线性路径运动至B点位置，所有关节均同时达到目的位置。因为所呈现出的路径轨迹类似曲线，很多初学者很容易混淆为弧线运动。
关节运动常用于对路径规划要求不高的操作，同时，它适合大范围运动时使用，不容易出现奇点。
圆弧运动也叫弧线运动，需要机器人定三个位置点（起始点，中间点，终点），机器人从起始点开始，通过中间点以圆弧移动方式运动至终点，机器人状态可控，运动路径保持唯一，常用于机器人在工作状态移动。
你好，工业机器人走进我们的生活，正处于风口浪尖的时代，你是否对工业机器人常用的编程不是很清楚呢？现在由深圳慧闻智造技术有限公司为你解答吧！
工业机器人运动编程：
1、认识ABB工业机器人，示教器操作环境设置，示教器可编程按键的使用；
2、手动操纵机器人，机器人I/O通讯接口，ABB标准I/O板及配置；
3、程序数据建立与储存，工具数据、工件坐标、有效载荷等数据的设定；
4、建立PAPID程序及指令，建立程序模块，建立例行程序；
5、工业机器人控制柜，机器人本体，机器人本体与控制柜连接；
工业机器人运动指令：
当工业机器人在示教齐聚，不设定运动类型和运动速度，则自动使用上一次的设定值，位置数据记录的是工业机器人当前的位置信息，记录运动指令的同时，记录位置信息。运动指定了在执行时示教点之间的运动轨迹。工业机器人一般有三种运动轨迹：关节运动、直线运动、圆弧运动。
当工业机器人不需要以制定路径到示教环境时，采用关节运动指令，关节运动类型的指令为MOVJ。当工业机器人通过直线路径运动到当前示教点时，采用直线运动类型。指令为MOVL，结束点时当前指令的示教点。当工业机器人需要以圆弧路径运动到当前示教点时，采用圆弧运动轨迹。
机器人的开发语言：
一般为C、C++、C++ Builder、VB、VC等语言，主要取决于执行机构（伺服系统）的开发语言；而机器人编程分为示教、动作级机器人编程语言、任务级编程语言三个级别；机器人编程语言分为专用操作语言（如VAL语言、AL语言、SLIM语言等）、应用已有计算机语言的机器人程序库（如Pascal语言、JARS语言、AR-BASIC语言等）、应用新型通用语言的机器人程序库（如RAPID语言、AML语言KAREL语言等）三种类型。目前主要应用的是SLIM语言。
以上是为你简单的说明工业机器人运动编程、运动指令、开发语言，希望能帮到你，更多资讯请百度深圳慧闻智造技术有限公司，可为您编程的工业机器人定制零件，实现从构想到现实。
毫米。
一、偏移指令offs
1、格式：offs（目标点，X，Y，Z）
2、含义：以选定目标点为基准，沿着选定工件坐标系的X、Y、Z轴方向偏移一定的距离。
二、RelTool偏移功能
1、格式：RelTool（目标点，X，Y，Z）
2、含义：以选定目标点为基准，沿着选定工具坐标系的X、Y、Z轴方向偏移一定的距离。示教基准点时，一般将工具Z方向设置为当前加工工面的法线方向，则当前 工具坐标系XY构成的面与当前加工面平行，则可以直接参考工具坐标系的XY方向进行偏移。
这一章我先介绍《工业机器人运动指令》：工业机器人的运动指令：
通常工业机器人商务运动指令记录了位置数据、运动类型和运动速度。如果在工业机器人示教期间，不设定运动类型和运动速度，则自动使用上一次的设定值。位置数据记录的是工业机器人当前的位置信息，记录运动指令的同时，记录位置信息。运动类型指定了在执行时示教点之间的运动轨迹。工业机器人一般支持3 种运动类型：关节运动（MOVJ）、直线运动（MOVL）、圆弧运动（MOVC）。运动速度指机器人以何种速度执行在示教点之间的运动。
一、工业机器人关节运动类型：
当机工业器人不需要以指定路径运动到当前示教点时，采用关节运动类型。关节运动类型对应的运动指令为MOVJ。一般说来，为安全起见，程序起始点使用关节运动类型。关节运动类型的特点是速度最快、路径不可知，因此，一般此运动类型运用在空间点上，并且在自动运行程序之前，必须低速检查一遍，观察工业机器人实际运动轨迹是否与周围设备有干涉。
二、工业机器人直线运动类型：
当工业机器人需要通过直线路径运动到当前示教点时，采用直线运动类型。直线运动类型对应的运动指令为MOVL。直线运动的起始点是前一运动指令的示教点，结束点是当前指令的示教点。对于直线运动，在运动过程中，工业机器人运动控制点走直线，夹具姿态自动改变如下图
三、工业机器人圆弧运动类型：
当工业机器人需要以圆弧路径运动到当前示教点时，采用圆弧运动类型。 圆弧运动类型对应的运动指令为MOVC。
1、单个圆弧
三点确定唯一圆弧，因此，圆弧运动时，需要示教三个圆弧运动点，即P1～P3，如下图所示。如果示教点P0 为关节或直线运动，在开始圆弧运动前，机器人以直线从P0 点运动到P11 点，P11 点与起弧点P1 是同一点。
2、连续多个圆弧
当需要连续多个圆弧运动时，两段圆弧运动必须由一个关节或直线运动点隔开，且第一段圆弧的终点和第二段圆弧的起点重合。
程序指令编写如下：
NOP
MOVJ VJ=10 ------P0
MOVL VL=100-----P11
MOVC VC=100 ---P1 与P11为同一点
MOVC VC=100 ---P2
MOVC VC=100 ---P3
MOVJ VJ=10 ------P4
MOVC VC=100----P5 与P3和P4为同一点
MOVC VC=100----P6
MOVC VC=100----P7
MOVL VL=100-----P8
END
3、圆弧运动速度
（1）P2 点运行速度用于P1 到P2 的弧。
（2）P3 点运行速度用于P2 到P3 的弧。
四、工业机器人运动参考示意图：
转自《工业机器人示教器使用前准备事项》
