运动云台坐标系简介：智能作战机器人的运动云台需完成绕垂直轴方向的回转运动和绕水平轴方向的俯仰摆动｡对于运动云台的要求是：执行机构反应迅速、传动准确，能在短时间内驱动机器人发射筒本体到指定的位置，完成对任一方位目标的定位或瞄准｡为了正确描述运动云台角度、方位等相关信息，必须建立运动云台的坐标系。
设智能作战机器人的运动云台的机器人基座坐标系为XYZO和机器人发射筒本体坐标系为XRYRZROR｡其中，坐标系XRYRZROR与机器人发射筒本体相连，原点OR在机器人发射筒本体中心，ORXR轴与机器人发射筒本体的指向重合，斜上方向为正，ORYR始终平行于平面XOY，且垂直于ORXR轴，而ORZR轴与ORXR轴、ORYR轴构成右手系｡定义ORXR轴在平面XOY上的投影与OX轴所成的夹角为机器人发射筒本体水平方向的转动角θ(称为水平角，以OX轴为基准逆时针方向计算)，而OZ轴与ORXR轴所成的夹角为机器人发射筒本体俯仰方向的转动角φ(称为俯仰角，以OZ轴为基准顺时针方向计算)。
挂轨机器人可以在恶劣和特殊环境下执行特巡和定制性巡检任务的机器人。可实现自主定位与导航，搭载特定摄像机，如全景相机或双光云台相机及多种环境监测模块传感器，可实时拍摄及感应周边环境，实现远程在线监测及数据分析。下面我们看看国辰的解决方案。
挂轨巡航机器人
1、自主定位
采用二维码进行精准定位，可达厘米级定位精度。
2、巡检功能
支持自主巡检和远程手动遥控操作等模式切换。
3、低电量报警+回归充电
能够实时监控自身电量状况，并且支持数据上传至客户端。当电量低于设定值或者完成任务后，机器人支持回到设定点进行自动充电。
4、环境监测功能
机器人可集成摄像头、噪音检测传感器、危险气体检测传感器、温湿度传感器、烟雾传感器、空气质量监测传感器等，实现对环境信息的提取，并且实时上传数据，由服务器进行处理，在客户端进行曲线显示及报警提示。
5、双向语音对讲
机器人携带麦克风及扬声器，支持与客户端远程喊话对讲。
6、语音播报
携带扬声器，支持语音提醒和警示播报。
7、机器人自检
机器人支持对自身电量信息、驱动器状态信息、其他携带设备信息等的逻辑检测，实时监控自身状态。
8、双光谱云台
可携带可见光和红外的双光谱云台，该云台支持视频采集设备水平360°、垂直180°的自主转动，同时支持客户端远程遥控操作。红外摄像头可以对室内设备进行温度监测，能准确显示影像中温度最高点及温度，若温度异常，会及时报警。
机器参数
运动云台传动原理简述：在机械设计中轨道机器人云台，传动系统轨道机器人云台的设计占有非常重要的地位，传动系统的传动精度将直接决定所设计机械的性能好坏，特别是在要求精确传动的机械设备(如高精度的丝杠车床等)中，传动精度更是至关重要｡由此可见，选择满足精度要求的传动形式对智能作战机器人性能意义重大。
一台完整的机器是由机器本体和控制装置组成，其中控制装置又分为机械控制装置、电子控制装置和机电混合控制装置｡而机器本体则由动力部分、传动部分和执行部分组成｡动力部分是机器的动力来源，如电动机、内燃机和液压马达等；传动部分是将动力部分的动力和运动传递给执行部分的中间环节，如齿轮机构、蜗杆机构和带轮机构等；执行部分是最终直接完成机器各种功能的部分。
智能作战机器人运动云台的功能特性和技术水准体现在启停灵活、反应迅速、旋转平稳、传动准确上，这就需要配备一个高效合理的驱动与传动系统｡遂行作战任务时，该运动云台要对战区内全方位洞库类目标进行探测和定位，它应具有两个自由度：一是能让机器人发射筒本体绕水平轴做俯仰摆动运动(与之对应的传动系统称为云台的俯仰摆动传动系统)；一是能让机器人发射筒本体绕垂直轴做水平周转运动(与之对应的传动系统称为云台的水平转动传动系统)｡在上述两个传动系统的协调配合下，能对360°范围内周边环境进行分幅分层搜索与扫描，也能对该范围内的任一确定目标进行定位、瞄准和打击｡这两个传动系统分别用两个执行元件来驱动。
