一、示教画面
打开程序文件进入程序编辑⻚⾯，即示教画面。进入示教画⾯后，主菜单栏的“程序编辑”和“编辑指令”变为可操作状态。通⽤显示区的底部显示当前文件名、总行数和当前行号等信息，⼦菜单栏显示相应的程序编辑选项。每个程序⽂件都以 “NOP”开始，以“END”结束。程序光标所在⾏会显示为蓝⾊。
二、插补方式和再现速度
再现（自动）运⾏时，决定程序点与程序点之间以何种轨迹的⽅法叫插补⽅法。
程序点与程序点之间的移动速度就是再现速度。
通常位置数据、插补⽅法、再现速度，这三个数据同时被记录到机器⼈程序点位中。
● 关机插补
在机器⼈向⽬标点移动中，在不受轨迹约束的区间使⽤。若⽤关节插补示教机器⼈轴，移动命令是MOVJ。处于安全考虑，通常情况下，请⽤关节插补示教第⼀步。
● 直线插补
⽤直线轨迹在直线插补示教的程序点中移动。若⽤直线插补示教机器⼈轴，移动命令是MOVL。直线插补常在焊接、搬运等作业中使⽤。
如图所示，机器⼈⼿腕位置⾃动⼀边变化⼀边移动，⼯具尖端点的移动路径为直线。
● 圆弧插补
机器⼈通过圆弧插补示教的3个点画圆移动。若⽤圆弧插补示教机器⼈轴，移动命令是MOVC。
如图所示，⽤圆弧插补示教P1-P3的三个点。若⽤关节插补或直线插补示教进⼊圆弧前的P0，则P0到P1的轨迹⾃动成为直线。
很抱歉听到您遇到的问题。如果ABB示教器在直线运动模式下无法切换，可能是以下原因之一：
1. 控制器故障：如果控制器出现故障，可能会导致示教器无法正确切换直线运动模式。您可以尝试重新启动控制器，或者联系ABB的技术支持人员进行进一步的排查和修复。
2. 示教器设置问题：如果示教器的设置不正确，也可能会导致无法切换直线运动模式。您可以检查示教器的设置，确保直线运动模式已经正确启用。
3. 机械结构问题：如果的机械结构存在问题，例如轴承损坏或者传动部件故障，也可能会导致示教器无法切换直线运动模式。您可以检查的机械结构，确保其正常工作。
如果以上方法都无法解决问题，建议您联系ABB的技术支持人员，获取更专业的帮助和支持。
工业机器人直线运动的手动操作步骤：
1、将机器人操作站和示教器模式选择手动模式。
2、观察机器人周围环境，避免存在障碍物，影响机器人动作。
3、利用示教器使能上电，观察机器人以及伺服控制器或者电机是否有反应，然后将移动速度调至低速【方式速度过快而碰撞或者达到移动极限】。
4、自己通过示教器新建程序设备AB两个点利用LINE指令编写直线运动程序即可或者找之前的程序从中调取直线指令也行。
5、操作完成后将机器人移动到Home位置。
工业机器人应用：
1、在码垛方面的应用：
在各类工厂的码垛方面，自动化极高的机器人被广泛应用，人工码垛工作强度大，耗费人力，员工不仅需要承受巨大的压力，而且工作效率低。
搬运机器人能够根据搬运物件的特点，以及搬运物件所归类的地方，在保持其形状的和物件的性质不变的基础上，进行高效的分类搬运，使得装箱设备每小时能够完成数百块的码垛任务。在生产线上下料、集装箱的搬运等方面发挥及其重要的作用。
2、在焊接方面的应用：
焊接机器人主要承担焊接工作，不同的工业类型有着不同的工业需求，所以常见的焊接机器人有点焊机器人、弧焊机器人、激光机器人等。汽车制造行业是焊接机器人应用最广泛的行业，在焊接难度、焊接数量、焊接质量等方面就有着人工焊接无法比拟的优势。
3、在装配方面的应用：
在工业生产中，零件的装配是一件工程量极大的工作，需要大量的劳动力，曾经的人力装配因为出错率高，效率低而逐渐被工业机器人代替。装配机器人的研发，结合了多种技术，包括通讯技术、自动控制、光学原理、微电子技术等。
研发人员根据装配流程，编写合适的程序，应用于具体的装配工作。装配机器人的最大特点，就是安装精度高、灵活性大、耐用程度高。因为装配工作复杂精细，所以我们选用装配机器人来进行电子零件，汽车精细部件的安装。
4、在检测方面的应用：
机器人具有多维度的附加功能。它能够代替工作人员在特殊岗位上的工作，比如在高危领域如核污染区域、有毒区域、核污染区域、高危未知区域进行探测。还有人类无法具体到达的地方，如病人患病部位的探测、工业瑕疵的探测、在地震救灾现场的生命探测等均有建树。
