电控点火系统的组成：智能作战机器人电控点火系统主要由控制模块、模拟开关电路、点火驱动模块和点火模块组成)，主控芯片F28015控制该系统以实现其快速、实时、安全和准确地点火｡当运动云台系统对准目标后，主控芯片发出相应触发信号，中断调用点火控制子程序，首先打开点火电路静电保护开关，然后控制点火电源给电容器充电，使起爆器装置半导体桥(SCB)处于待发状态，紧接着发出点火信号，经过开关电路和点火驱动电路发出点火脉冲，点火电路中的可控硅闭合，点火电路接通，电容器瞬间放电产生的高电流使SCB发火，从而启动火箭助推装置，对目标实施打击。
1973年KUKA研发其第一台工业机器人，即名为FAMULUS.这是世界上第一台机电驱动机器人电控组的6轴机器人；
1974年，ABB公司研发了全球第一台全电控式工业机器人-IRB6，主要应用于工件机器人电控组的取放和物料的搬运。
如果是买的现成的机器人套装，一定带有组装说明书，按照说明书一步一步顺序走下去就能顺利组装成功的。
如果丢失了说明书，则需要你分析组装了。对于人性机器人，必须从脚、小腿、大腿、手、手臂，前些枝干的组装要注意电控引线的位置。身躯、腿和手臂与身躯组装，最后身躯的前后电池板和控制电路板，最后头，安装控制板的时候注意驱赶引线与控制板的连接以及固定方法。
最后再接入电源部分，接电源一定要注意不要接反了和有无短路现象。最好再开电源时串接电流表，观察电流情况，在机器人没有运动情况下的总电流应该在百mA数量级，运动时可以达到或超过A级试试。
工具或原料：电池端子--2 个；滚柱罩--红色的滚柱罩可以在混乱的活动中避免闩锁臂飞出。闩锁臂和滚柱罩都是宽松地安装在黄色底座的槽中的；电路板--微控制器和简单的电路板；锂离子电池则在电路板下面。
通讯线圈--通讯线圈在其下面；接口--在电路板和电磁驱动器与通讯线圈之间的接口；铜箔--我们用的是背面有粘性的铜箔，用切割机切成标签的形状，将它粘在塑料上； 线圈和磁铁--置于黄色底座中的电磁线圈，以及插入红色闩锁臂的稀土磁铁。
通讯线圈--下面有通讯线圈，和表面平齐；闩锁--别的机器人要钩住这个机器人的话，就要靠这个闩锁；闩锁钩--抓住其他机器人所用的闩锁钩；底座--激光切割的丙烯酸（亚克力）底座，黄色的部分厚度为 3/16 英寸，用胶水粘在底部的厚 1/16 英寸的透明丙烯酸塑料板上。
制作印刷电路板（PCB） PCB 是通过Eagle PCB 设计软件进行设计的。Gerber 文件可以直接发送到 PCB 制作服务，制作出电路板来。还附上了面板化的 gerber 文件，这个版本将机器人的 PCB 分成了 16 块面板，让制造的效率更高，成本更低。
采用体积非常小的表面封装（SMT）元件，并得以把一个微控制器、10 支表示状态的发光二极管、4 个用于驱动执行机构的场效应晶体管，以及编程/电力接头布置在了一块 25 毫米 × 25 毫米的电路板上，上面还配备了供 4 个执行机构和 4 个传感器连接的接触点。
组装电路。
机器人带有两个电磁驱动的闩锁。红色的闩锁臂压装有一个 3 毫米的立方体磁铁（NdFeB 类型），而黄色的机器人底座压装有一个圆柱线圈。这些线圈都是根据以下规格自信制备的：700 匝 42 口径的线圈线，长 4 毫米，缠绕在一个直径 2 毫米的轴上。制作出来的线圈外径大约为 4 毫米，内径大约为 2 毫米。
制作印刷电路板；在印刷电路板上布置元件；对微控制器进行编程；制作机器人的塑料零件；组装机器人的塑料零件；在机器人的架构中组装磁体；在机器人的架构中组装电子器件；测试。
一般有电动驱动，液压驱动、气压驱动等方式。小微型机器人一是电动驱动。工业用机器人一般是电控液压驱动或电控气压驱动。
液压驱动系统：由于液压技术是一种比较成熟的技术。它具有动力大、力(或力矩)与惯量比大、快速响应高、易于实现直接驱动等特点。适于在承载能力大，惯量大以及在防焊环境中工作的这些机器人中应用。但液压系统需进行能量转换(电能转 换成液压能)，速度控制多数情况下采用节流调速，效率比电动驱动系统低。液压系统的液体泄泥会对环境产生污染，工作噪声也较高。因这些弱点，近年来，在负荷为100kz以下的机器人中往往被电动系统所取代。
气动驱动系统：具有速度快、系统结构简单，维修方便、价格低等特点。适于在中、小负荷的机器人中采用。但因难于实现伺服控制，多用于程序控制的机械人中，如在上、下料和冲压机器人中应用较多。
电动驱动系统：由于低惯量，大转矩交、直流伺服电机及其配套的伺服驱动器(交流变频器、直流脉冲宽度调制器)的广泛采用，这类驱动系统在机器人中被大量选用。这类系统不需能量转换，使用方便，控制灵活。大多数电机后面需安装精密的传动机构。直流有刷电机不能直接用于要求防爆的环境中，成本也较上两种驱动系统的高。但因这类驱动系统优点比较突出，因此在机器人中被广泛的选用。
科沃斯超能王扫拖一体机器人是一款让你解放双手、提升幸福感的黑科技好物，就连很多明星都给大家安利过，它可以吸尘+扫地+拖地为一体，非常的方便，让大家在做家务过程中也能找到乐趣，下面我就给大家带来了详细测评。
很多小伙伴都会有一个疑问，有了无线吸尘器后还需要买扫地机器人吗？小泽的回答是：有必要！除了能够完全解放双手，扫地机器人还能钻进床底下和沙发底下清扫平时无法清扫到的角落，达到辅助清扫的目的。
选购扫地机器人与上面的无线吸尘器不同，小伙伴们千万别觉得够用就好。
低端的随机式扫地机器人不仅会在家中横冲直闯，蹩脚的越障能力还让他随时等待着你去解救，巨大的噪音和无法胜任大面积清洁的续航，都会影响使用体验。
小泽为爸妈选择的这款超能王扫拖一体机器人是科沃斯去年发布的旗舰款机型，除了特别让人省心之外，还能做到自动集尘，让日常清扫真正做到了解放双手。
一、推荐理由：
1、TrueDetectTM 3D避障技术，障碍识别更加精准
家里有扫地机器人的朋友一定见过机器人推着拖鞋满屋子跑的场景，这是由于障碍物的重量较轻，不足以触发扫地机前方的碰撞感应器导致的。
科沃斯超能王搭载了更先进的TrueDetectTM 3D技术，这种搭载光学识别模块的障碍识别技术能够识别上百种障碍物，并采取不同的规避方案。
比如当机器的避障感应器识别到前方的障碍物为书籍、玩具时能够自行绕开避让，将障碍物的周围一圈清扫干净，而如果前面的障碍物为地毯地垫时，则会直接跨越清扫。
2、自动集尘底座，无需手动倾倒集尘盒
扫地机器人虽然能够解放双手清扫地面，但依然避免不了手动清理尘盒，自然也就避免不了扬尘和漏灰的情况。
这款科沃斯超能王附带的集尘底座，能够在每次机器完成清扫后，自动抽走集尘盒中的垃圾，2.5L的集尘袋满了之后直接丢弃即可，整个过程中无需再用手直接接触灰尘毛发，既然已经选择了扫地机这种省力的方式，为何不在最后的清理环节做到更加省心，这也是我为爸妈选择这款扫地机的主要原因。
3、双水箱设计，无需手洗抹布
拖地是继扫地之后最累的一项家务，100㎡的房子拖下来常常会累得腰酸背痛，为了帮助爸妈减轻拖地的负担，我在选择扫地机器人时会格外关注拖地功能，这款科沃斯超能王搭载了两款水箱，普通水箱可以用于日常清洁，强拖水箱由于内置电机，可以模拟人手擦地的动作，可以用来清理更为顽固的污渍。
二、使用效果：
启用过程中最为明显的感受就是超能王对于障碍物的识别非常精准，在遇到横跨在地面上的电源线时，家里老款的吸尘器都会选择直接跨越，经常会造成电源线缠绕的情况，超能王在靠近电源线的时候灵活的进行了转弯避让，并保持了很高的识别率。
对于体积较小的拖鞋，水杯，书本等障碍物，3D避障的优势就体现了出来，在遇到花瓶这样的障碍物时，扫地机器人并没有直接将其推到，而是绕着花瓶旋转一周，将周边清洁干净。
通过dToF导航建图系统快速还原家庭布局后，扫地机器人就开始以弓字形的清扫方式有序清扫了，这种清扫路径能够避免随机式的清扫方式产生的清洁死角，不但清扫时间更短，清扫的效果也会大大提升。
除了出色的障碍识别能力，这台扫地机器人最大的优点就是省心！爸妈家里那台老实的扫地机总是在一些莫名其妙的地方被卡住，导致主人就像扫地机器人的保姆，随时等待着解救家里的扫地机器人。
超能王配备了大尺寸的橡胶滚轮，越障能力达到了2cm，还能爬坡，像小泽家最厚实的浴室地垫也能够一跃而上。
清扫地面是扫地机器人最基本的能力，科沃斯超能王的吸力压强为1500Pa，通过扫，卷，吸三个动作实现对垃圾的清扫。
小泽之前看到很多电视购物很喜欢将纸屑作为终极挑战来展示，其实纸屑是最容易清扫的，扫地机器人基本上一遍就过。
猫毛也是日常比较难以清理的垃圾，由于新一的绒毛比较轻，经常会附着在地毯上，给清理造成很多不便，此外之前的扫地机器人均出现过由于边刷旋转带动的气流，将猫毛直接吹跑的现象，目前使用超能王扫地机器人时暂时还没有这种现象产生。
电控水箱最大的优势就是可以根据当前地面的干净程度智能控制出水量，只有在拖地过程中出水均匀，拖后不湿，扫拖一体才真正有了意义。
在实际使用过程中，小泽尝试用超能王清理放置了6个小时以上的番茄酱，可以看到番茄酱已经微微有些凝固了，但扫地机器人还是一边带过，清洁效果确实不错。
最后我们来直接看看集尘袋吧，可以看到里面已经有了很多灰尘、毛发以及猫砂等颗粒物，而在以往这些统统都是需要手动去清理的，不得不说科技提高幸福感这句话说的太对了。
三、总结：
扫地机器人作为日常清洁有益的补充，可以真正做到解放双手，清洁家中的卫生死角，绝对算的上是提升生活幸福感的小电器，也是小泽觉得最值得为爸妈花钱的小电器之一，因此还不知道要送爸妈什么礼物的你，赶快入手一台扫地机器人吧。
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有两块：控制器主板上的电池和FANUC机器人本体上的电池。
附加：
Fanuc机器人保养当中需要更换两种电池
1、更换控制器主板上的电池
程序和系统变量存储在主板上的SRAM中，由一节位于主板上的锂电池供电，以保存数据。当这节电池的电压不足时，
则会在TP上显示报警（SYST-035 Low or No Battery Power in PSU）。当电压变得更低时，SRAM中的内容将不能备份，
这时机器人保养需要更换旧电池，并将原先备份的数据重新加载。因此，平时注意用Memory Card或软盘定期备份数据。
控制器主板上的电池两年换一次，具体步骤如下：
（1） 准备一节新的锂电池（推荐使用FANUC原装电池）。
（2）机器人通电开机正常后，等待30秒。
（3）机器人关电，打开控制器柜子，拔下接头取下主板上的旧电池。
（4）装上新电池，插好接头
2、更换机器人本体上的电池
FANUC机器人本体上的电池用来保存每根轴编码器的数据。因此机器人保养电池需要每年都更换，在电池电压下降报警
（SRVO-065 BLAL alarm（Group: %d Axis: %d）出现时，允许用户更换电池。若不及时更换，则会出现报警
（SRVO-062 BZAL alarm（Group: %d Axis: %d），此时机器人将不能动作，遇到这种情况再更换电池，
还需要做Mastering，才能使机器人正常运行。
具体步骤如下：
（1）保持FANUC机器人电源开启，按下机器急停按钮。
（2）打开电池盒的盖子，拿出旧电池。
（3）换上新电池（推荐使用FANUC原装电池），注意机器人保养不要装错正负极（电池盒的盖子上有标识）。
（4）盖好电池盒的盖子，上好螺丝。
