ACAL 报警代码
ACAL-000 Fail to run DETECT Motn. 运行检测Motn失败
［原因］ AccuCal2 Motn 运行失败。无法启 动AccuCal2 运动。
［对策］ 运行AccuCal2 前先清除所有错误。
ACAL-001 Robot is not ready. 机器人未准备就绪
［原因］ 机器人未准备就绪。由于系统处于错误状态，无法发布运动命令。
［对策］ 清除所有故障，然后重试。
ACAL-002 Fail to fit circle. 无法收敛在设定范围
［原因］ AccuCal2 无法收敛在设定的阈值范围内。
［对策］ 执行以下各项：
增加允许的重复次数。
增大收敛阈值的设定值。
确保TCP 未变更。
ACAL-003 Contact before search. 搜索之前接触
［原因］ 在设置搜索运动前，机器人已接触到部件。
［对策］ 重新示教开始位置。
ACAL-004 No contact detected. 没有检测到接触
［原因］ AccuCal2 运动过程中没有发生接触。
［对策］ 确保传感器和软件均安装正确。
ACAL-005 Undefined program name.未定义程序名称
［原因］ AccuCal2 程序名称未定义。
［对策］ 按下 EXEC（执行）键前，选择一个AccuCal2 示教操作盘程序。
ACAL-006 TPE operation error.TPE操作错误
［原因］ 内部示教操作盘编辑程序发生错误。
［对策］ 中止程序，重新运行。如未能解决问题，则关闭再打开电源，然后重试。如未能解决问题，则重新安装控制器软件。
ACAL-007 Calibration internal error. 校准内部错误。
［原因］ AccuCal2 发生内部错误。
［对策］ 关闭控制器，再重新打开，以恢复错误。如果问题仍然存在，则重新安装控制器软件。
ACAL-008 File open error. 文件打开错误
［原因］ 无法打开输出文件。
［对策］ 检查路径和文件名，确保正确无误。
ACAL-009 No matching Start inst. 初始没有匹配
［原因］ 试图在没有匹配 CALIB START（校准开始）指令的情况下执行 CALIB END（校准结束）指令。
［对策］ 在执行 CALIB END（校准结束）前，添加一个 CALIB START（校准开始）指令。
ACAL-010 Invalid schedule number. 无效的计划数量。
［原因］ CALIB、UTOOL 或 UFRAME START 内的条件号无效。
［对策］ 在 CALIB（或 UTOOL 或 UFRAME）START[] 示教操作盘指令中提供一个正确的条件号。
ACAL-011 Cannot access $MNUFRAME.不能访问$MNUFRAME
［原因］ 当前的 $MNUFRAMENUM[] 错误，无法访问。
［对策］ 转至 USER FRAME（用户坐标系）菜单中选择一个有效的用户坐标系。
ACAL-012 Cannot access $MNUTOOL.不能访问$MNUTOOL
［原因］ 无法访问 $MNUTOOL。当前的 $MNUTOOLNUM[] 错误。
［对策］ 显示 FRAME（坐标系）菜单，选择一个有效的刀具坐标系。
ACAL-013 Backward execution ignored. 忽略反向执行
［原因］ 忽略反向执行。AccuCal2 指令无法反向执行。
［对策］ 忽略 AccuCal2 指令的反向执行。如不想如此，则重写指令。
ACAL-014 System loading error. 系统加载错误
［原因］ 系统加载错误。AccuCal2 加载错误。
［对策］ 重新加载控制器。
ACAL-015 Not enough data.数据不足
［原因］ 现有数据不足以计算坐标系偏移置量。
［对策］ 在 AccuCal2 程序中添加更多 Detect（检测）指令。
ACAL-016 No Preplan motion for Detect. 检测没有预先设定的动作
［原因］ Detect（检测）指令不允许预先设定运动。
［对策］ 无。
ACAL-017 Wrong number of searches. 搜索次数错误
［原因］ 执行的搜索次数错误。
［对策］ 向 AccuCal2 程序重新示教适当的搜索次数。参阅特定应用的操作说明书，了解各种校准类型所需的搜索次数。
ACAL-018 Nonorthogonal search vector. 非正交搜索方向
［原因］ 三平面法需要三个相互正交的搜索方向。
［对策］ 向单元查找器程序重新示教三个相互正交的搜索方向。
ACAL-019 Positions are too close. 位置太近
［原因］ 位置太近。示教的位置之间靠得太近。
［对策］ 重新示教单元查找器程序，使接触位置之间至少相距 10 毫米。
ACAL-020 Invalid Frame number.无效坐标系数字
［原因］ 当前的坐标系数字设置无效。
［对策］ 通过 SETUP/FRAME（设置/坐标系）菜单设置正确的坐标系。
ACAL-021 Large Frame deviation. 超过坐标系偏移量
［原因］ 计算出的坐标系偏移量超过预设值。
［对策］ 重新运行校准程序，确保机器人与部件紧密接触。如果条件中的 XYZ 和 ORNT 变化值过小，则予以更改。
ACAL-022 Detect without mastering. 检测没有调校
［原因］ AccuCal2 示教操作盘程序在事先没有进行调校的情况下运行。
［对策］ 显示 AccuCal2 菜单，先对程序进行调校。
ACAL-023 No EXEC at Single Step Mode. 在单段动作模式下没有执行
［原因］ 机器人无法在 Single Step Mode（单段动作模式）下执行 AccuCal2 程序。
［对策］ 在执行单元查找器程序前，关闭Single Step（单段动作）。
ACAL-024 Master Update failed.调校更新失败
［原因］ 试图更新 FIND（查找）指令中的调校数据时发生故障。
［对策］ 重新调校坐标系搜索示教操作盘程序。
ACAL-025 Large frame shift. 坐标系位移过大
［原因］ 坐标系位移过大。
［对策］ 检查 UTOOL 和夹具，确保其适当安装。
ACAL-026 No CALIB END instruction. 无 CALIB END（校准结束）指令
［原因］ 无 CALIB END（校准结束）指令。AccuCal2 程序没有 FIND END（查找结束）指令。
［对策］ 在坐标系搜索示教操作盘程序结尾处添加 CALIB END（校准结束）指令。
ACAL-027 Counts do not match. 计数不匹配
［原因］ 调校数据以及运行时间数据的数量相互不匹配。
［对策］ 重新运行查找器程序。
ACAL-028 No logged frame data. 没有记录坐标系数据
［原因］ 没有记录坐标系数据，无法恢复坐标系。
［对策］ 选择一个记录的坐标系。
ACAL-029 Zero offset, No Update. 零偏移，没有更新。
［原因］ 偏置坐标系没有发生变化。
［对策］ 重新运行单元查找器，计算一个新的偏置量。
ACAL-030 Frame Log is disabled. 坐标系记录被禁用
［原因］ 坐标系数据记录禁用。
［对策］ 先启用坐标系记录。
ACAL-031 Cold start to set $USEUFRAME. 冷启动设置$USEUFRAME
［原因］ $USEUFRAME 设为 FALSE（错误）。AccuCal2 将其复位为 TRUE（正确）。
［对策］ 关闭控制器，再重新打开，进行冷启动。
ACAL-032 Invalid motion group. 运动组号码无效
［原因］ 运动组号码无效。
［对策］ 程序中只能使用一个组，确保这个运动组可用。
ACAL-033 Other group is running. 其它程序正在运行
［原因］ 其它程序正在进行运动控制。
［对策］ 中止其它正在运行的程序。
ACAL-034 Group mismatched. 组不匹配
［原因］ 运动组号码不正确。
［对策］ 程序中只能使用一个组，确保这个运动组可用。
ACAL-035 Press Shift Key. 按下SHIFT（位移）键
［原因］ 没有按下 SHIFT（位移）键。
［对策］ 按下 SHIFT（位移）键。
ACAL-036 Failed to create TPE program. 创建示教操作盘程序失败
［原因］ 无法创建示教操作盘程序。
［对策］ 检查以下各项：
确保有足够内存可用。
确保程序未处于编辑状态。
确保程序没有写保护。
ACAL-037 TPE Position is not recorded.没有记录示教操作盘的位置
［原因］ 没有记录示教操作盘的位置。确保程序没有写保护。
［对策］ 取消程序的写保护。
针对型号：R–2000iCF/165F、210F、125、165R、210R
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机器人工程专业代码是：080803T。
机器人工程主要研究工业机器人的结构、设计、应用等方面的基本知识和技术，进行机器人工作站的设计、装调与改造等，以提高工业生产的效率。例如：工业生产线使用的机器人的设计研发，自动焊接机器人的制造，激光加工机器人的装调等。
机器人类企业：机器人设计、装配、调试、改造、技术开发、机器人自动化生产线的设计、应用开发、程序设计、运行管理； 工业类企业：自动控制、设备运行、自动化生产。
机器人工程专业是为培养国家急需的高级机器人专门技术人才而开设，是服务于国家与地方的产业转型升级，服务于中国制造2025的国家战略。该专业融合了智能控制、机械设计、电子设计、计算机科学与技术等学科，以机械原理、智能控制等为理论基础，主要研究各种机器人的运行控制方法及其在各行业中的应用技术。
着重培养学生掌握机器人机械设计与控制等基础知识，具备在汽车制造、冶金、安防、医疗等工业和民生服务领域能够进行机器人应用、系统集成、设计、开发、运行维护以及管理的能力。
故障代码如下。
2113初始化失败。无法映射SRAM.
应对措施：请更换CPU板。
2114初始化失败。无法注册SRAM。
应对措施：请更换CPU板。
2115初始化失败。总线板超过***大数量。初始化失败。
2116无法初始化总线。
2117初始化失败。无法终止总线。
2118初始化失败。无法打开动作。
应对措施：请恢复控制器设置。
2119初始化失败。无法初始化传送器tracking。
应对措施：请确认传送器设置与编码器设置是否正确。
2120初始化失败。无法分配系统区。
应对措施：请重新启动控制器。
2121初始化失败。无法分配目标文件区。
应对措施：请重新启动控制器。
2122初始化失败。无法分配机器人区。
应对措施：请重新启动控制器。
2123初始化失败。无法分配事件。
应对措施：请重新启动控制器。
2130MCD失败。无法打开MCD文件。
应对措施：请恢复控制器没置。
2131MCD失败。无法映射MCD文件。
应对措施：请恢复控制器设置。
2132PRM失败。无法找到PRM文件。
应对措施：请恢复控制器没置。
2133PRM失败。无法找到PRM文件。
应对措施：请恢复控制器设置。
2134PRM失败。PRM文件内容出错。
应对措施：请恢复控制器设置。
2135PRM失败。无法转换PRM文件。
2136PRM失败。无法转换PRM文件。PRM失败。
2137PRM失败。无法转换PRM文件。
2150操作失败。未找到任务编号。
2151操作失败。执行任务。
2152操作失败。目标代码大小出错。
2153操作失败。步进位移参数出错。
2154操作失败。执行步进位移。
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